光照控制

对于光栅相机的3D点云成像以及深度学习，光照环境会影响视觉识别效果和稳定性。

对于3D点云成像来说，光照均匀且物体表面亮度较低的情况下能有较好的点云质量。实际使用环境中，金属件最大亮度建议不超过600lux，箱子和麻袋表面亮度建议不超过800lux，其他场景应保持在500lux以下以保证较理想的点云质量。在暗室中增加均匀的面光源是最理想且稳定的亮度控制方法，在该环境下的工件表面亮度稳定，且不会出现明暗变化。对于非暗室环境，建议合理使用遮光补光方案，以提升3D点云成像质量。

对于深度学习来说，稳定的光照环境，工件表面清晰可见且亮度稳定是最理想的。在实际环境中，环境光随着时间的变化而变化，可能对深度学习的识别结果造成影响。合理使用遮光补光方案能够有效控制环境光变化，稳定深度学习识别结果。

小技巧

光源一般选用色温6000k的白色普通LED光源。

在实际工厂环境中，应检查并保证以下几点：

1. 白平衡：2D图呈现的颜色与肉眼观察相近，否则需要对相机进行白平衡调整；

2. 光强：现场无阳光直射，无其他强红外光来源；

3. 反光：现场采光均匀柔和，避免强光或者复杂光线直射到工件表面；

4. 稳定：现场采光要稳定，避免白天和晚上光强差异大。

5. 如不能满足以上几点，需要考虑设计遮光和补光。以下是遮光方案：