動的移動

機能

前回の ビジョン処理による認識 で最も高い位置姿勢に基づいて移動し、カメラを認識対象物から適切な距離に移動します。

使用シーン

EIH 方式の現場に使用されます。

パラメータ説明

移動ステップの共通パラメータ

詳しくは、移動ステップの共通パラメータ をお読みください。

把持されている対象物の衝突検出設定

詳しくは、把持された対象物との検出モード をお読みください。

Z 方向オフセット（経路点が視野内の最も高い対象物に対する）

初期値：0

調整説明：EIH 方式では、対象物把持を実行している過程でカメラの高さを固定してロボットと対称物との距離を固定します。設定完了後、ロボットが 動的移動 を実行するたびに前回の ビジョン処理による認識 の最高位置姿勢の Z 値に基づいて動的移動の Z 値を調整します。（経路点 Z 方向の座標＝ Z 方向オフセット＋最高対象物位置姿勢の Z 方向の座標）

ロボットが到達できる Z 方向の許容最小値

初期値：-10 m

ロボットが到達できる実際のZ方向の許容最小値です。

基本的な移動設定

詳しくは、基本的な移動設定 をお読みください。

関節角度・クイック設定

詳しくは、目標点タイプ をお読みください。