対象物¶
本節では、対象物とその関連設定について説明します。
概要¶
対象物とは、段ボール箱、金属部品、接着または溶接される部品など、ロボットハンドの動作対象物を指します。
対象物の対称性¶
対象物の対称性とは、対象物の対称軸を中心に回転させたときに、回転前の形状と一致する能力を指します。対象物の対称性を設定することで、ロボットの把持や配置時の先端の回転を抑え、計画の成功率を高め、計画時間を短縮し、よりスムーズで高速なロボット動作を可能にします。
対象物の対称性の詳細については、 対象物の回転対称性 をご参照ください。
対象物設定¶
対象物の追加¶
対象物名 に、対象物の名前を付けて入力します。
実際の状況に応じて、 回転対称 を Z軸を中心に 、 Y軸を中心に または X軸を中心に （複数選択可能）に設定し、 対称回数 と 試行範囲 を設定します。対象物が回転対称性を持たない場合、このパラメータを設定する必要はありません。
実際の状況に応じて、 把持範囲 を Yを中心に または X軸を中心に （複数選択可能）に設定し、 試行範囲 と 試行間隔 を設定します。対象物が把持範囲を持たない場合、このパラメータを設定する必要はありません。
解選択の要件に応じて 解選択戦略 を設定します。
OK をクリックします。
必要に応じて、上記の手順を繰り返し、対象物を追加してください。