포즈 전환

기능 설명

포즈를 한 좌표계에서 다른 좌표계로 전환하거나 참고 포즈를 기반으로 하여 좌표계 내에서 포즈를 변환합니다.

응용 시나리오

보통 포즈가 카메라 기준 좌표계 및 로봇 기준 좌표계 간의 상호 전환에 사용됩니다.

입력 및 출력

파라미터 설명

시각화 설정

선택된 좌표계 아래에 표시

• 카메라 좌표계: 디버그 출력 창에는 카메라 좌표계 하의 스텝 시각화 출력 결과를 표시합니다. 아래 그림의 왼쪽과 같습니다.

• 로봇 좌표계: 기본값. 디버그 출력 창에는 로봇 좌표계 하의 시각화 출력 결과만 표시합니다.아래 그림의 오른쪽과 같습니다.

팁

• 로봇 좌표계를 선택하는 경우 디버그 출력 창은 검은색이고 포인트 클라우드 방향을 조절해야 포인트 클라우드 및 좌표를 볼 수 있습니다.

• 카메라 좌표계를 선택하는 경우 디버그 출력 창에는 포인트 클라우드만 표시하고 포인트 클라우드 방향을 조절해야 좌표를 볼 수 있습니다.

전환 설정

전환 유형

• CameraToRobot ：기본값. 포즈를 카메라 좌표계에서 로봇 좌표계로 전환합니다.

• RobotToCamera ：포즈를 로봇 좌표계에서 카메라 좌표계로 전환합니다.

• AllWithFrst :모든 원시 포즈를 첫 번째 참고 포즈가 있는 좌표계로 변환합니다. 참고 포즈 리스트를 입력해야 합니다.

• FirstWithAll ：첫 번째 오리지널 포즈를 참고 포즈가 있는 좌표계로 변환합니다. 참고 포즈 리스트를 입력해야 합니다.

• UseCorrespondenceInput : 1대1 전환인데 원시 포즈를 일대일로 참고 포즈가 있는 좌표계로 변환합니다. 참고 포즈 리스트를 입력해야 하고 입력된 포즈의 수량은 참고 포즈의 수량과 같아야 합니다.