포인트 클라우드 전환

기능 설명

포인트 클라우드를 한 좌표계에서 다른 좌표계로 전환하거나 참고 포즈를 기반으로 하여 좌표계 내에서 변환합니다.

응용 시나리오

보통 포인트 클라우드가 카메라 기준 좌표계 및 로봇 기준 좌표계 간의 상호 전환에 사용됩니다.

입력 및 출력

파라미터 설명

전환 설정

전환 유형

• CameraToRobot ：포인트 클라우드를 카메라 좌표계에서 로봇 좌표계로 전환합니다.

• RobotToCamera ：포인트 클라우드를 로봇 좌표계에서 카메라 좌표계로 전환합니다.

• AllWithFrst : 모든 원시 포인트 클라우드를 첫 번째 참고 포즈가 있는 좌표계로 변환합니다.참고 포즈 리스트를 입력해야 합니다.

• FirstWithAll ：첫 번째 원시 포인트 클라우드를 참고 포즈가 있는 좌표계로 변환합니다.참고 포즈 리스트를 입력해야 합니다.

• UseCorrespondenceInput : 1대1 포인트 클라우드를 일대일로 참고 포즈가 있는 좌표계로 변환합니다.참고 포즈 리스트를 입력해야 하고 입력된 포즈의 수량은 참고 포즈의 수량과 같아야 합니다.

• AffineTransform ：행렬 전환을 통해 포인트 클라우드를 전환하고 postlist를 matrix4D로 전환하여 입력할 수 있습니다.