通信方式¶
在应用梅卡曼德视觉方案时，需要完成梅卡曼德视觉系统与机器人侧（机器人、PLC 或上位机）的通信对接。梅卡曼德视觉系统提供以下通信方式：
主控通信¶
梅卡曼德视觉系统通过烧录监控程序或远程控制方式与机器人组成主从（master/slave）通信/控制模型，梅卡曼德视觉系统将作为主控（master）设备发送指令，机器人作为受控（slave）设备，按照主控设备的指令进行作业。
该方式仅支持与机器人进行通信。使用该方式时，梅卡曼德视觉系统通过机器人上运行的机器人主控程序或机器人的 SDK（Software Development Kit），与机器人建立专有的通信渠道。
关于主控通信支持的机器人品牌，请参见 主控通信 。
接口通信¶
梅卡曼德视觉系统提供对外通信接口，梅卡曼德视觉系统与机器人侧（机器人、PLC 或上位系统）基于标准的通信协议进行通信。通信时，通常由机器人侧调用接口指令，然后由梅卡曼德视觉系统处理并返回结果，最后由机器人侧根据结果自行处理。使用接口通信时，需要为通信两端分别编写相应的接口程序，从而实现建立通信以及收发指令的功能。
梅卡曼德视觉系统提供如下两种接口通信方式：
标准接口：为了方便使用接口通信，梅卡曼德视觉系统内置了一套标准化的接口程序，将常用的接口函数映射为标准的指令集。用户只需要为机器人侧编写标准接口通信程序并烧录。对于常见的机器人品牌和 PLC 品牌，梅卡曼德提供了开箱即用的标准接口通信程序，用户直接烧录该程序到机器人或 PLC 后即可与梅卡曼德视觉系统进行标准接口通信。此外，梅卡曼德还提供了抓取样例程序，供用户编写业务程序时参考。
Adapter：提供一种定制化通信方式，用户需要为梅卡曼德视觉系统编写 Adapter 程序并部署，为机器人侧编写相应的 Adapter 通信程序并烧录。
关于标准接口和 Adapter 可支持的通信对象和通信协议见下表。
通信方式 |
通信对象 |
通信协议 |
说明 |
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主控通信 |
机器人 |
无需使用额外通信协议 |
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接口通信 |
标准接口 |
机器人、PLC、上位系统 |
|
使用 PROFINET 和 EtherNet/IP 工业总线协议通信时，工控机和通信对象需要装配相应的 PCIe 通信板卡。 |
Adapter |
机器人、PLC、上位系统 |
|
||
关于标准接口通信方式支持的机器人品牌和 PLC 品牌，请参见 标准接口通信。
注解
在主控通信和接口通信方式下，都可以使用 Mech-Viz 软件，但是该软件的作用却不相同：
在主控通信方式下：Mech-Viz 软件基于视觉结果规划机器人移动路径，并控制机器人按照规划的路径进行作业。
在接口通信方式下：Mech-Viz 软件收到机器人侧的指令后，基于视觉结果规划机器人移动路径，并把规划后的路径点返回给机器人侧。机器人侧将自行决定对规划路径点的处理方式。
关于不同通信方式的功能对比，请阅读 通信方式对比 。
关于如何选择通信方式，请阅读 通信方式选择 。