光照控制

对于光栅相机的3D点云成像以及深度学习,光照环境会影响视觉识别效果和稳定性。

对于3D点云成像来说,光照均匀且物体表面亮度较低的情况下能有较好的点云质量。实际使用环境中,金属件最大亮度建议不超过600lux,箱子和麻袋表面亮度建议不超过800lux,其他场景应保持在500lux以下以保证较理想的点云质量。在暗室中增加均匀的面光源是最理想且稳定的亮度控制方法,在该环境下的工件表面亮度稳定,且不会出现明暗变化。对于非暗室环境,建议合理使用遮光补光方案,以提升3D点云成像质量。

对于深度学习来说,稳定的光照环境,工件表面清晰可见且亮度稳定是最理想的。在实际环境中,环境光随着时间的变化而变化,可能对深度学习的识别结果造成影响。合理使用遮光补光方案能够有效控制环境光变化,稳定深度学习识别结果。

小技巧

光源一般选用色温6000k的白色普通LED光源。

在实际工厂环境中,应检查并保证以下几点:

  1. 白平衡:2D图呈现的颜色与肉眼观察相近,否则需要对相机进行白平衡调整;

  2. 光强:现场无阳光直射,无其他强红外光来源;

  3. 反光:现场采光均匀柔和,避免强光或者复杂光线直射到工件表面;

  4. 稳定:现场采光要稳定,避免白天和晚上光强差异大。

  5. 如不能满足以上几点,需要考虑设计遮光和补光。以下是遮光方案:

../../../_images/12.png