HYUNDAI标准接口通信配置¶

本节介绍如何配置HYUNDAI标准接口通信。

检查控制器及软件版本
建立网络连接
准备烧录文件
烧录文件至机器人中
烧录后的操作
设置 Mech-Vision 中“机器人与通信配置”
测试标准接口通信
机器人常用操作

检查控制器及软件版本 ¶

机器人控制器柜：Hi5a-S系列或Hi5a-T10系列。
梅卡曼德软件系统版本：1.6.0或以上。

建立网络连接 ¶

硬件连接¶

控制柜内部有三个网口，分别为CNETN1、CNETN2和CNETN3，分别对应示教器上的EN0地址、TP地址和EN2用户以太网地址。控制柜外部的以太网网口对应内部的CNETN3网口。

对于Hi5a-S系列的控制柜，将工控机网线连接到控制柜外部的以太网网口（如下图所示）。
对于Hi5a-T10系列的控制柜，将工控机网线连接到控制柜外部的以太网网口（如下图所示）。

设置 IP¶

在示教器上，依次点击 System ‣ Control parameter ‣ Network ‣ Environment setting ，进入环境设置页面。
切换至 EN2 (Public) ，在 IP Address 中设置 IP 地址，在 Subnet Mask 中设置子网掩码。
注意
- 机器人 IP 地址需与工控机在同一网段。
- 机器人与工控机子网掩码相同，均为 255.255.255.0 。
- 修改 IP 地址后需重启机器人。

准备烧录文件 ¶

在工控机上，在梅卡曼德软件系统的安装目录下打开 Mech-Center/Robot_Interface/HYUNDAI 文件夹。
在 HYUNDAI 文件夹中，根据具体所用的机器人型号，修改每个.JOB 文件中的第一行，例如“Program File Format Version : 1.6 MechType: 739(HH4-01) TotalAxis: 6 AuxAxis: 0”。
- 若已知机器人具体型号，则直接修改文件即可。
- 若未知机器人具体型号，但当前机器人中存在 .JOB 文件，则需要将其导出，然后复制首行，替换 HYUNDAI 文件夹中每个.JOB 文件中的第一行。
- 若未知机器人具体型号，且当前机器人中无 .JOB 文件，则需要手动创建并导出一个 .JOB 文件，具体参见创建程序文件和导出程序文件。
将 U 盘插入工控机的 USB 端口，然后将修改后的 HYUNDAI 文件夹复制到 U 盘中，最后安全拔出 U 盘。

烧录文件至机器人中 ¶

将 U 盘插入示教器。
依次点击 System ‣ File manager ‣ USB，然后选择 HYUNDAI 文件夹下的所有 JOB 文件，点击底部栏 Copy，然后切换至 T/P 文件夹，最后点击底部栏 Paste，文件烧录至机器人中。

烧录后的操作 ¶

单击 System ‣ User Environment 进入用户环境页面。
单击 User key ，输入 314 （通用权限密码），可获得授权。
在 Pose record type 处，按住示教器上的 Shift 按钮并按左/右箭头按钮，选择 Axis 。

设置 Mech-Vision 中“机器人与通信配置”¶

单击 Mech-Vision 工具栏中机器人与接口配置。
单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人 ，然后单击选择机器人型号，选择具体机器人型号，单击下一步。
在 通信方式 下，接口类型选择 标准接口 ，协议选择 UDP Server ，协议格式选择 ASCII，最后单击应用。
在 Mech-Vision 主界面，确认工具栏中的接口服务已开启。

测试标准接口通信 ¶

在示教器界面，点击左上角 Program 区域，在输入框内输入 9704，打开 9704 程序。
将 V500$ 的值修改为工控机 IP，将 V500% 的值修改为 Mech-Vision 中设置的端口号。
将旋钮切换到自动模式下，然后按下 START 按钮，执行机器人程序 9704。若连接成功，则 Mech-Vision 日志窗口的 Console 标签页下会出现相关提示。

机器人常用操作 ¶

创建程序文件¶

按住示教器上的 SHIFT+PROG，输入程序号（例如 1），按回车键。
依次点击 Command input ‣ Assignment，然后按 ENTER 键，以创建程序文件。

导出程序文件¶

依次点击 System ‣ File manager 。
选中将要导出的程序文件，单击 Copy ，然后切换至 USB 文件夹，单击 Paste，将其复制到 U 盘中。