ABB 标准接口通信配置¶
本节介绍如何配置 ABB 标准接口通信。
检查硬件和软件版本¶
四轴或六轴 ABB 机器人。
控制模块已安装 616-1 PC Interface 选项，检查方式如下：
注意
控制模块必须安装 616-1 PC Interface 选项才能使用标准接口通信。
建立网络连接¶
设置 IP¶
用户可在示教器或 RobotStudio 上完成 IP 设置。
示教器设置 IP :
按下图所示操作来启动引导应用程序。
重启后进入到如下界面，请按以下操作完成 IP 设置，机器人与工控机 IP 需在同一网段下。
RobotStudio 设置 IP :
按下图所示，设置 IP ，设置完成后重启机器人。
查看 IP 是否更改成功：
设置 Mech-Vision 中“机器人与通信配置”¶
单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人与接口配置 。
单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人 ，然后单击 选择机器人型号 ，选择具体 ABB 机器人型号，单击 下一步 。
在 通信方式 下，接口类型选择 标准接口 ，协议选择 TCP Server ，协议格式选择 HEX-Little endian ，最后单击 应用 。
在 Mech-Vision 主界面，确认工具栏中的接口服务已开启。
烧录文件至机器人中¶
注意事项¶
请在操作机器人前进行备份，以便在误操作后恢复机器人系统。
在示教器上创建备份
单击左上角菜单栏后显示主界面，然后单击 重新启动 。
单击 备份当前系统… 。
单击 1 处可修改名称，单击 2 处可修改路径，完成修改后，单击 备份 。
准备待烧录文件¶
在梅卡曼德系统软件的安装目录 Mech-Center\Robot_Interface\ABB 文件夹下，将 ABB 机器人烧录文件（以下两个文件）复制到 U 盘中。
MM_Module.mod （程序模块文件）
MM_Auto_Calib.mod （程序模块文件）
烧录文件至机器人¶
烧录文件至机器人可在示教器或 RobotStudio 上完成。
从示教器导入：
单击 程序编辑器 。
单击 任务与程序 。
选中 T_ROB1 后单击 显示模块 。
依次单击
找到 U 盘中的程序模块文件，选中 MM_Module.mod 后单击 确定 。
在弹出的窗口中单击 是 。
参考上述操作导入 MM_Auto_Calib.mod ，最后在 T_ROB1 下检查两个文件是否被成功导入。
从 RobotStudio 导入：
打开 RobotStudio，连接控制器。
如果工控机网线插在机器人控制器 LAN 口，单击 一键连接 。
如果是通过交换机或者直接连接在机器人控制器 X6 网口（WAN口），按下图所示来添加控制器，控制器添加完成后，将自动连接到控制器管理端口。
请求写权限。
单击 请求写权限 ，向示教器端请求写权限。
在示教器端的 请求写权限 窗口中，点击 同意 。
按下图所示找到并右键单击 T_ROB1 ，在弹出的菜单中单击 加载模块 。
选中程序模块文件后，单击 打开 。
在 T_ROB1 下检查两个文件是否被导入。
烧录后的操作¶
选中 MM_Auto_Calib 后，单击 显示模块 。
打开 MM_Calibration 。
将程序中的 IP 地址改为工控机的 IP 地址。若 Mech-Vision 中主机端口号更改，此处的 50000 端口号也需更改，需要与 Mech-Vision 中设置的主机端口号保持一致。
