简化末端工具和场景模型

在工具和场景模型中，STL 和 OBJ 模型较为常用。STL 模型是一种只有表面结构的模型， OBJ 模型可看作是一种实体模型。

如下图所示，左图为 STL 模型，右图为 OBJ 模型。

在碰撞检测过程中，当使用 STL 模型时，仅可检测到模型表面的碰撞结果；当使用 OBJ 模型时，不仅可检测到模型表面的碰撞结果，也可检测到模型内部的碰撞结果。

本节将分别介绍 STL 和 OBJ 模型的碰撞检测原理和模型简化思路。

• 模型碰撞检测基本原理
• STL 模型简化思路
• OBJ 模型简化思路