位姿编辑组件

模板文件 列表中选中一个抓取点/几何中心点后,可以在 CAD 文件 列表下方的功能区进行位姿编辑。

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  1. 勾选 几何中心,将该点设置为几何中心点。

  2. 勾选 抓取点,将该点设置为抓取点。

    注解

    点云模板必须具有一个唯一的几何中心点,但抓取点可以设置一个或多个。若只设置一个抓取点,则几何中心点与抓取点须为同一点。

  3. 位置编辑:通过更改当前点的坐标来调整其位置。可直接输入或通过右侧的箭头调整数值。

  4. 姿态编辑:可选择以四元数或欧拉角来显示姿态。可直接输入或通过右侧的箭头调整数值。

    • 单击 旋转 ,可通过下拉菜单中的选项进行一些快捷的姿态调整。

    • 单击 Z->Y’->X” ABB/KUKA/NACHI ,可更改欧拉角的旋转顺序。

    提示

    请选择符合所用机器人的欧拉角旋转顺序。

  5. 单击 编辑位姿 ,可直接编辑位姿数据。

  6. 依次单击 位姿工具 -> 变换位姿 ,可相对于所选的参考坐标系调整位姿。

  7. 单击 位姿拖拽器设置 ,可调整拖拽器位姿显示。