注意事项¶
纸箱抓取场景¶
明确 托盘尺寸 ，考虑 纸箱长、宽、高的最大值和最小值 ，夹具是否能够适应 不同尺寸 的纸箱 ；
纸箱颜色 影响识别，需确认纸箱的颜色信息；
纸箱胶带的 颜色与花纹 影响识别，需要明确此类信息；
打包带影响识别。尤其是扎带封装，需要确认扎带 颜色、位置、数量 信息；
确认纸箱有无扫码需求。如有需求，需确认单面还是多面贴条形码，贴码位置，扫码信息等；
在前期需求获取时，确认码垛时是否需要考虑纸箱的 条形码朝向 问题，这会影响夹具 对称性设计、偏置、管线布局、机器人操作空间是否足够 等；；
确认有无 正方形 纸箱，正方形纸箱可能会影响最终的识别结果；
建议调试时尽可能多测试影响识别的因素，以提高后续生产的稳定性。
上料场景¶
明确工件的颜色。是否是 纯黑色或者高反光工件 ，测试时点云是否完整，是否需要 视觉融合（双相机） 来解决；
明确工件种类。是否有 混合来料 的现象；
明确工件的 摆放姿态 。是同一朝向还是正反相间摆放，或是无序摆放；
明确上、下游工序。机器人抓取工件后，将工件放置在 传送带 上，还是 固定的放置台 上，以及是否放置精度要求；
明确料筐的尺寸规格，以便调试时建立碰撞模型去规避 夹具与料筐碰撞 的问题；
注意每层工件之间是否有 挡板 存在。如有挡板，需确认通过 人工干预 还是 视觉引导 机器人进行抓取。
涂胶场景¶
明确涂胶工件 颜色、规格、种类 ，是否有 透明、纯黑、高反光 工件；
明确 涂胶工艺 流程。目前涂胶方案有两种，一种是涂胶提前 提取路径 ，工作的时候根据当前工件调用模板，适用于涂胶路径复杂且要求较高场合。另外一种是根据视觉拍照后 实时处理生成路径 ，适合涂胶路径简单的场合；
明确 上、下游工序 ，是否要对接其他信号输入输出；
明确客户对于涂胶的 胶型 是否有特殊要求；
了解涂胶机的工作原理，明确视觉与涂胶机如何配合；
对于明确 Mech-Viz主控 且需要采模板的的项目，可以提供 涂胶软件 配合涂胶调试；
涂胶类场景的涂胶工艺较复杂，确认视觉方案时需要沟通好工艺流程，明确视觉工作范围。
装配场景¶
明确装配工件 颜色、规格、种类 ，是否有 透明、纯黑、高反光 工件，是否有 混合来料 现象；
确认现场提供的 机器人精度、夹具精度 是否能够达到装配要求；
将 视觉精度和装配精度 分开考虑，便于后续实施过程中问题排查；
明确装配工艺，相机是否跟随待装配工件 随行 （即移动过程中进行拍照）。要确认 随行的稳定性及视觉节拍 是否满足；
装配场景中，精度要求是最主要的考量因素。绝大多数装配工序要求装配中不允许产生擦碰，因此对于平移和旋转的精度要求都比较高，在方案规划时应特别注意。
提示
精度包括平移精度和旋转精度。