有序摆放的曲轴上料应用案例

背景介绍

工件

本案例需要进行识别和抓取的工件为曲轴。曲轴是一种重量大、外形复杂、表面不反光的曲面工件。在本案例中,曲轴在料筐中有序摆放,同层工件互不堆叠,其表面有较明显的边缘特征用于识别。

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机器人

本案例使用 KAWASAKI_RS007L 机器人,六轴机器人,荷载重量 7kg。

项目目标

视觉系统引导机器人逐层抓取工件,每次抓取一个,并把工件放置到指定位置。项目满足如下技术指标:

  • 抓取精度:±0.5~3mm

  • 识别成功率:99-99.99%

  • 节拍:4s

  • 清筐率:99% 以上

项目方案

相机

本案例中工件和料筐尺寸较大,并且考虑到项目精度要求,因此本项目推荐使用 Mech-Eye LSR L 或 PRO M 相机,通过 Eye to Hand 方式固定安装在支架上。

通信方式

3D 视觉系统与机器人采用主控通信方式,由 Mech-Viz 引导机器人完成曲轴的抓取和放置。

视觉方案

Mech-Vision 触发相机采集图像,并对图像进行处理并输出抓取点,并通过 Mech-Viz 工程进行路径规划和碰撞检测。

方案部署

搭建视觉系统并与机器人连接

在部署视觉方案前,需要先搭建视觉系统,并完成与机器人的连接。

详细信息请参考:

执行机器人手眼标定

请参考 完成 ETH 场景下的自动标定 完成机器人手眼标定。

搭建 Mech-Vision 工程

本案例的实现需要 Mech-Vision 工程与 Mech-Viz 工程配合。首先需要搭建 Mech-Vision 工程,完成图像采集、图像处理以及输出抓取点等一些处理任务。由于工件边缘特征明显,因此 Mech-Vision 工程使用点云模板即可实现较高的识别准确率。

详细信息请参考 搭建 Mech-Vision 工程

搭建 Mech-Viz 工程

根据 Mech-Vision 工程发送的场景点云,在 Mech-Viz 软件中搭建工作流程,进行路径规划和碰撞检测,引导机器人完成曲轴抓取。Mech-Viz 工程应确保机器人按照规划的路径抓取物体时与场景物体、相机和料筐无碰撞。

详细信息请参考 搭建 Mech-Viz 工程

注解

相机视野内的所有点云被称之为场景点云。

注意事项

暂无。