Vizとの通信プログラム¶

プログラムの説明¶

Vizとの通信プログラムは、次のファイルで構成されています。その中、.srcはプログラムファイル、.datはデータファイル、.xmlは通信設定ファイルとなります。

ファイル名	説明
mm_server.sub	Robserverからのデータを受信する、ロボットの位置姿勢、信号およびステータスデータを送信するためのバックグラウンドプログラム
mm_server.dat	バックグラウンドプログラムが対応する .datデータファイル
motion_control.src	ロボット動作を制御するためのフォアグラウンドプログラム
mainmodule.src	Vizとの通信プログラムのフォアグラウンドメインプログラム
mainmodule.dat	Vizとの通信プログラムのフォアグラウンドメインプログラムが対応する.datデータファイル
mm_status.xml	ロボット状態通信のコンフィグファイル
mm_motion.xml	ロボット動作通信のコンフィグファイル

プログラムでは、デフォルトで16個のDI、DO信号をサポートしており、ユーザーがプログラムを修正することにより、64個まで拡張することが可能です。

修正方法：mm_serverファイルにおいて、290行目の前にセミコロン（コメント記号）を追加し、291行目の前にセミコロンを削除します。