JAKA

本節では、VizによりJAKAロボットをティーチングする方法について説明します。主に次の手順が含まれます。

コントローラーとソフトウェアバージョンを確認

  • コントローラバージョン：1.5.12_28_x86。

    ヒント

    バージョン1.5.12_28_x86より低い場合、JAKAロボットコントローラをアップグレードしてください。バージョン1.5.12_28_x86より高い場合にダウングレードしてください。

  • JAKA Zu APPバージョン：JAKA Zu APP 1.5スマホン・タブレットが対応するバージョン、JAKA Zu APP 1.5 PCが対応するバージョン。

ネットワーク接続を確立

ハードウェアの接続

ハードウェアの接続は、二つの方式があります。

  • 下図に示すように、産業用コンピュータのLANケーブルをコントローラのイーサネットポートに接続します。

../../../_images/hardware_connection2.png

  • 産業用コンピュータとコントローラのLANケーブルを同じルーターに接続して、ロボットと産業用コンピュータはルーター経由で同じネットワークセグメントに接続されます。

../../../_images/router.png

JAKA Zu APPをインストール

下図に示すように、JAKA Zu APP 1.5 スマホン・タブレットが対応するバージョン又はPCが対応するバージョンをダウンロード、インストールします。JAKAロボットはティーチペンダを使用しなくてもいいです。JAKA Zu APPはタブレット、スマホン、PCと通信することができます。

ヒント

複数のカメラを使用し、かつルーターはWifiに接続できない場合に、十分なLANポートがあるものを使用してください。

IP設定

  1. JAKA Zu APPを起動して、メインインターフェイスの右上の 未接続 をクリックしてロボット接続の画面に入ります。 icon_log_in をクリックしてパスワード入力画面に入ります。

    ../../../_images/unconnect_software.png

  2. 管理者のパスワード（デフォルトでは jakazuadmin ）を入力して ロボットと接続 をクリックします。

    ../../../_images/login.png

  3. 下図の画面が表示されたら、ロボットに接続したことになります。

    ../../../_images/connect_successfully.png

  4. 電源オン をクリックしてから ロボット起動 をクリックしてロボットに電源を入れます。

    注意

    ロボット電源を入れた後、メッセージウィンドウがポップアップしたら、必ずロボットハンドの可搬重量を記入してください。そうしないと、ロボットが起動直後に大きく変動し、危険を引き起こしやすくなります。

    ../../../_images/power_ups.png

  5. メインインターフェイスの右上隅にある icon_setting をクリックして、 システム設定 ‣ ネットワーク設定 をクリックすればIPを設定することができます。JAKA Zu APPとJAKAロボットを同じネットワークセグメントに設定してください。

    ../../../_images/set_ip1.png

コントローラのバージョンを確認

下図に示すように、メインインターフェイスの右下隅にある icon_information をクリックしてコントローラのバージョンを確認します。1.5.12_28_x86バージョンのコントロールでなければなりません。

../../../_images/check_vision.png

ヒント

  • 1.5.12_28_x86より低いバージョンであればアップグレードしてください。1.5.12_28_x86より高ければダウングレードしてください。

  • 以上の操作が完了したら、Mech-Centerを起動してロボットに接続します。

ロボットの接続状態をテスト

Mech-Vizでロボットを制御する前に、以下のことに注意してください。

  • Mech-Vizのツールバーで設定された速度は50%以下である必要があります。そうしないと、ロボットが動かないというエラーが発生しやすくなります。

  • ティーチペンダントでロボットハンドの可搬重量を必ず設定してください。設定しないと、ロボットの動作範囲は広すぎて、起動の瞬間を制御できなくなります。

  • Mech-Vizでは、移動ステップにできるだけ直線運動を使用します。関節運動が選択された場合、ロボットの動作は遅くなります。

  • DHパラメータはロボットによって異なりますので、ティーチペンダントでDHパラメータを読み取る必要があります。読み取る方法は次の通りです。ロボットに接続後、左隅にあるlogoアイコンを10回クリックし、パラメータ（初期パスワードはJAKAAMAZING）を入力すると、以下の画面が表示されます。

    ../../../_images/check_dh.png

    上図の[d1, a2, a3, d4, d5, d6]値を C:/Users/Administrator/AppData/Roaming/Mmind/robot/jaka/jaka_zu7/jaka_zu7_algo.json ファイルのdhフィールド値に記入します。jaka_zu7_algo.jsonファイルのshoulder_offsetとelbow_offsetの値を変更できないため、ロボット動作中に誤差が生じます。

詳細については、ロボットの接続状態をテスト をご参照ください。