ロボットの接続状態をテスト

Mech-Vizでロボットを設定

  1. Mech-Vizを起動し、キーボードの Ctrl + N を押してプロジェクトを新規作成し、ロボット実機が対応する仮想ロボットを選択します。

    ちなみに

    上記について詳しい内容は、 ロボットを設定 をご参照ください。

  2. Ctrl + S を押して、プロジェクトを保存するフォルダを作成または選択します。

  3. ツールバーで速度と加速度を5%に設定します。

  4. Mech-Vizプロジェクトを自動読み込みに設定します。

    ../../../_images/move_robot_2.png

Mech-Centerの設定をチェック

Mech-Centerを起動し、「設定」の Robot Server 画面で Robot Serverを使用 にチェックを入れます。ロボット型番がロボット実機の型番と一致していることを確認します。次に、ロボットの実際のIPアドレスを設定し、 保存 をクリックします。

../../../_images/test_robot_connection.png

ロボットを接続

  1. Mech-Centerでツールバーの icon_1 をクリックします。

    ../../../_images/connect_robot_1.png

  2. 正常に接続すれば、サービスステータスバーにロボットのアイコンおよびその型番が表示されます。また、ロボットの接続が成功したことがログバーに出力されます。接続に失敗した場合は、前の操作が正しかったことを再確認してください。

    ../../../_images/connect_robot_2.png

ロボットを移動

  1. Mech-Vizのツールバーで ロボットを同期させる をクリックし、仮想ロボットを実機の位置姿勢に同期させ、 ロボットを同期させる をもう一度クリックして選択を解除します。

    ../../../_images/move_robot_3.png

  2. 関節角度のオプションで、J1の関節角度（例えば、 0°を3°に調整する）を調整すると仮想ロボットが移動されます。

    ../../../_images/move_robot_4.png

  3. ロボット実機を移動 をクリックすると、実機が仮想ロボットの位置姿勢に移動されます。

    ../../../_images/move_robot_5.png

    注意

    ロボットを実行するときは、人員の安全を確保してください。緊急事態が発生した場合は、ティーチペンダントの非常停止ボタンを押してください！