把持済み対象物を更新¶
使用シーン¶
取得した対象物の寸法または位置姿勢が正確でない場合に使用します。
衝突を回避するために、把持対象物の正確な寸法と位置姿勢を再取得し、衝突モデルを改めて選択して衝突検出を実行する必要があります。
対象物は長方形あるいは垂直設置の円柱、水平設置の円柱です。
このステップは移動ステップの計画を中断します。
パラメータ説明¶
- 非移動ステップの共通パラメータ
詳しくは 非移動ステップの共通パラメータ をお読みください。
更新方法
「情報出所を修正」に パラメータ設定 と ビジョンサービス が選択可能です。
パラメータ設定
把持対象物の寸法がない、またはロボットの把持はビジョン処理に依存しない場合に使用します。「コンテンツを更新」の「位置姿勢要更新」または「寸法要更新」にチェックを入れて値を設定することで対象物のモデルを作成します。それでこのモデルは 3D シミュレーションエリアに表示され、衝突検出に使用できます。
- 対象物のタイプ
長方形、垂直設置の円柱、水平設置の円柱、ブレーキディスク。
- 位置姿勢要更新
TCP 座標系にける位置姿勢を更新します。デフォルトではチェックが外れており、把持対象物の位置姿勢を更新しません。チェックすると把持対象物の位置姿勢を更新します。位置姿勢を更新 に新しい位置姿勢の情報を入力します。
- 寸法要更新
把持対象物の寸法を更新します。デフォルトではチェックが外れており、把持対象物の寸法を更新しません。チェックすると把持対象物の位置姿勢を更新します。寸法を更新 に新しい位置姿勢の情報を入力します。
- ブレーキディスクのコンフィグファイルのパス
をクリックしてブレーキディスクのコンフィグファイル json ファイルを選択します。
ヒント
寸法の調整にのみ対応しています。
ビジョンサービス
ロボットが対象物を把持して再度撮影することで対象物の寸法と TCP 座標系における位置姿勢を再度測定します。
コンテンツを更新
- 位置姿勢要更新
デフォルトではチェックが入っており、TCP 座標を自動的にプロジェクトに更新します。チェックを外すと把持済み対象物の位置姿勢を更新しません。
- 寸法要更新
デフォルトではチェックが入っており、把持済み対象物の寸法を自動的にプロジェクトに更新します。チェックを外すと更新しません。
運動事前計画
- 事前計画する出口のインデックス
スムーズな計画のために、事前計画する出口を指定する必要があります。普通、実行する可能性の高い出口を指定します。これにより再計画を回避してロボットの待機時間を低減します。
0：更新不要の出口、二回の撮影結果の偏差が指定した しきい値を更新 より小さい場合に使用します。
-1：事前計画しない出口、この出口を実行する時にこのステップは更新に基づいて再計画します。
しきい値を更新
- 精度要検査
デフォルトではチェックが入っており、サイズしきい値、並進しきい値、回転しきい値 の値を調整できます。チェックを外すと精度のしきい値は設定されません。
例¶
分類 ステップと 混載パレットパターン の一部の機能と組み合わせて使用します
分類 ステップと組み合わせて使用する
分類 ステップの 「把持対象物を更新」からラベルを取得 にチェック
を入れます。
混載パレットパターン ステップと組み合わせて使用する
混載パレットパターン ステップの パラメータの 再撮影して箱の寸法を更新 にチェックを入れます。
