配置する対象物の位置姿勢を計画

機能

シーンの画像、箱と配置する対象物の情報を入力し、対象物が配置されたときの位置姿勢を計画します。

使用シーン

これは通常、対象物の把持やパレタイジングとデパレタイジングのシーンに、対象物が配置されたときの位置姿勢を計画するために使用されます。

入力と出力

• 入力：

1. ROI内のシーンのカラー画像（通常はステップ 2D ROI内の画像をスケーリング からのものです）。

2. ROI内のシーンの深度画像（通常はステップ 2D ROI内の画像をスケーリング からのものです）。

3. ROIパラメータ（通常はステップ 2D ROI内の画像をスケーリング からのものです）。

4. 配置する対象物の3D寸法。パレタイジングとデパレタイジングシーンの場合は箱の寸法です。対象物の把持シーンの場合は対象物の3D境界ボックスの寸法です。

5. 箱の上面の平面位置姿勢。

• 出力：

1. 計画した対象物が配置されたときの位置姿勢。順序は計画の配置順序です。

2. 可視化するための画像。