3D ROI内の点群を抽出¶

機能¶

3D空間内に関心領域（ROI）を設定します。領域内の点群は保持され、領域外の点群は除去されます。

このステップを使用して対象物の点群に焦点を絞り、背景点群と干渉点群を無視します。

3D ROI設定

3D ROIファイル: 調整説明：下図に示すように、 3D ROIを設定をクリックしてその画面に入ります。詳細については、 3D ROIの設定手順をご参照ください。

入力点群の座標系タイプ

初期値：カメラ座標系

オプション：カメラ座標系、ロボット座標系

調整説明：入力点群の座標系を変更します。下図に示すように、①はカメラ座標系での入力点群で、②はロボット座標系での入力点群です。

空の状態の設定

3D ROI内の最小点数: 初期値：0

調整説明：このパラメータは3D ROIに3D点を抽出する数の最小値を設定するために使用されます。3D ROIで抽出した3D点の数はこの値より小さければ、設定した3D ROI内の点の数は最小値の要求を満たさないことになりますので、点群を送信しません。
3D ROI内の点が空の状態であるかを送信: 初期値：チェックを入れる

調整説明：チェックを入れれば、3D ROI内の点が空の状態であるかを送信します。初期値にしたら、3D ROI内の点の数は「3D ROI内の最小点数」に設定した値より少ない場合、下図のようなメッセージが出てきます。

下図に示すように、チェックを入れなければ、メッセージは表示されません。