自定义坐标系

选取一个平面,设置自定义坐标系,软件会显示该坐标下的深度图和点云。

设置完成后,深度图和点云中的自定义平面高度一致,颜色(深度)相同。

原理

通常相机不会垂直对准目标物体安装。如下图所示,料筐为水平放置,① 与 ②在同一水平面,但是相机获取的深度图中高度不相同。

../../../_images/user_coordinate_demo.png
../../../_images/images_camera_frame.png

通过自定义坐标系,可调整深度图和点云的显示,使 ① 和 ② 高度相同,如下图所示。

../../../_images/images_custom_frame.png

选择平面

选择需检查物体,确认后选择合适的平面。

由于三点确定一个面,自定义坐标系时需选择三个点,选择的点必须在同一平面上,且不能在同一直线上。

步骤

在所选平面选择三个点,即可完成坐标自定义。

  1. 按住 Shift 键,在点云上单击鼠标左键选择点,需设置点的数量为 3。如不理想,点击 重置 重新选择点。已选择的点可在右侧查看 Z 轴坐标系的值。

    ../../../_images/pick_point.png
  2. 三个点设置完成后,即可预览效果,此时点云上出现坐标系。旋转点云,查看坐标系状态。

    • 如用户坐标系设置无误,Z 轴垂直于物体平面,X、Y 轴平行于物体平面。

    ../../../_images/correct_example.png
    • 其他则为设置失败,需重新调整用户坐标系。

    ../../../_images/error_example.png
  3. 用户坐标系设置完成后,单击 确定 ,设置生效,自动退出当前页面。