检查相机内参

检查须知

  • 检查相机内参 工具用于帮助检查相机内参与出厂设置是否一致。

  • 相机内参非常重要,如果与出厂时不一致,会影响后续相机标定结果,导致无法输出正确的位姿。

  • 检查相机内参需要借助标定板完成。

界面

检查相机内参工具界面如下图所示。

../../../_images/intrinsic_parameters_interface.png

检查步骤

1、检查相机2D和3D曝光

点击 单次采集连续采集 采集场景图像,确保采集到的2D图不过亮或者过暗,且切换至深度图时,标定板白圆内的点完整,如下图所示。

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2. 选择标定板

选择放置的标定板类型,或者可点击 自定义尺寸 ,编辑自定义的标定板尺寸,如如下图所示。请根据实际情况自行选择。

../../../_images/choose_calibration_board.png

3. 检查相机内参

点击 检查相机内参。如检测成功,则弹出 标定板特征点误差 窗口,如下图所示。

../../../_images/check_camerainternalparameters.png

如检测失败,则弹出 检测标定板失败 窗口,如下图所示。

../../../_images/check_camerainternalparameters1.png

如相机内参结果相差太大,请根据提示调节进行 内参快速矫正,如下图所示。

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