KUKA 烧录流程说明¶
本节介绍如何主控 KUKA 机器人，包含以下5步:
检查控制器及软件版本¶
KUKA 主控程序支持控制柜 KR C4 ;
KUKA 机器人系统版本：KSS8.3 - KSS8.6 ;
KUKA 机器人具备软件包：Ethernet KRL (不低于 V2.2.8) 。
本章中的示教器操作以 KSS8.6 为例。
建立网络连接¶
硬件连接¶
KR C4 Compact：连接到 x66 端口。
KR C4 其他型号：连接到 KLI 端口。
设置 IP¶
切换到 专家 权限 ：
依次单击 进入登录界面。
单击 专家 后，输入密码（默认密码为 kuka ），输入完成后，单击 登录 。
IP 配置：
依次单击 ，进入网络配置界面。
在 IP 地址栏输入 IP 地址，输入的地址要与工控机 IP 在同一网段，完成后单击 保存 。在弹出的窗口中分别单击 是 、OK 。
重新启动控制系统 PC ：
依次单击 进入关机界面。
在关机界面，单击 重新启动控制系统 PC 。
烧录文件至机器人中¶
切换到专家模式¶
参考上文介绍。
选择待烧录文件¶
提示
烧录文件位于 Mech-Center 安装文件夹中。
将
XXX\\Mech-Center\\Mech_RobServ\\install_packages\\kuka\\kuka_new文件夹下的 KUKA 机器人烧录文件复制到 U 盘中。
将 U 盘插到控制柜上后，单击示教器屏幕左侧的 U 盘，找到烧录文件所在的文件夹。
选中 mm_motion 文件后单击 编辑 ，在弹出的菜单栏中单击 复制 。
找到目标文件夹
C:\\KRC\\ROBOTER\\Config\\User\\Common\\EthernetKRL后，单击 编辑 ，在弹出的菜单中单击 添加 。 mm_status 文件执行同样的操作，复制到此文件夹中。
参考上述操作，将剩余的五个文件复制到 R1 文件夹下的 mechmind 文件夹中（若无此文件夹，请先创建）。
提示
长按屏幕拖拽出现选框，可框选多个文件。
创建 mechmind 文件夹：
单击 R1 文件夹后，单击 新 。
在弹出的窗口中输入 mechmind 后，单击 OK ，即可成功创建 mechmind 文件夹。
选定程序¶
后台程序自动运行设置¶
参考上文介绍，切换到专家模式。
单击示教器界面上方的 S 后，单击 显示/分配 。
单击 冷启动配置 ，切换到冷启动配置界面。
单击 SYS 右侧的选择框，在弹出的下拉菜单中选择 空白 。
然后单击右侧的 自动启动 的复选框，取消自动启动。
参考上述操作将 EX1 选择为 mm_server，并确认自动启动已勾选。
单击 当前的显示/分配 切换到当前的显示/分配界面，单击 SYS 后，单击 取消 。
单击 SYS 右侧的选择框，在下拉菜单中选择空白。
单击 EX1 右侧的选择框，并在下拉菜单中选择 mm_server 后，单击 选择/启动 。
切换到 Aut 自动模式下运行¶
如何切换运行方式：转动示教上的连接管理器开关到横向，在弹出的模式选择对话框中选择 T1 或者 AUT ，接着再将连接管理器的开关转回到初始位置，即可实现机器运行方式的切换。
参考上述操作，切换到 T1 模式。单击 O ，在弹窗中单击 I 来切换 驱动装置 状态，若驱动装置状态原本就为 I ，忽略此操作。
设置合适的运行速度，注意观察机器人运动趋势，按下示教器背部 白色使能键 与正面 绿色运行键 ，直到机器人回到 Home 点后，屏幕上方出现 已达 BCO 提示信息 ，释放 使能键 与 运行键 。
参考上述操作，切换到 AUT 模式，然后按下运行键即可启动程序（R 变成绿色代表程序已启动）。
连接断开解决方法¶
使用过程中与 Mech-Center 连接断开，会自动重新连接。 如机器人仍然连接不上，可尝试重启后台程序，重启方法如下：单击 S ，选择 mm_server 后单击 取消 ，然后再单击 选择/启动，如果报错，直接点击信息提示栏中的 全部 OK 即可。
