NACHI（那智）

本节介绍如何主控 NACHI 机器人，包含以下4步：

检查控制器及软件版本

  • NACHI 机器人主控程序：无要求

建立网络连接

硬件连接

将工控机网线插入机器人主控柜的网口，如下图所示。

../../../_images/hardware_connection4.png

切换机器人保护等级

  1. 在机器人初始界面，单击 复位键 icon_r ，如下图所示。

    ../../../_images/keyboard1.png

  2. 在弹出页面输入框中输入 314 ，完成后单击示教器键盘上的 回车键 icon_enter。

    ../../../_images/change_degree_1.png
    ../../../_images/change_degree_2.png

  3. 在弹出的页面输入框中输入 12345 （默认密码），完成后单击示教器键盘上的 回车键 icon_enter，切换至 SPECIALIST 等级。

    ../../../_images/change_degree_3.png

  4. 出现如下提示，等级切换完成，此时可使用所有功能。

    ../../../_images/change_successfully.png

设置IP

  1. 依次单击示教器界面的 常数设定‣ 8 通信‣ 2 以太网‣ 1 TCP/IP ，进入 TCP/IP的设定 界面。

    ../../../_images/set_ip_11.png
    ../../../_images/set_ip_21.png

  2. 在 TCP/IP的设定 界面，在 IP地址 栏输入机器人 IP 地址即可。

    ../../../_images/set_ip_41.png

提示

机器人 IP 地址需与工控机 IP 地址在同一网段。如需设置静态IP，请咨询网络管理员。

烧录文件至机器人中

准备工作

将 NACHI 机器人的烧录文件拷到 U 盘中。

文件路径: XXXX/Mech-Center/Mech_RobServ/install_packages/nachi 。

../../../_images/program_files.png

注意

MZ12-01-A.120 文件需修改为对应型号的文件名。例如 SRA166-1 型号的机器人烧录时，需修改为 SRA166-1-A.120，修改完成后再将烧录文件夹拷入 U 盘。

开始烧录

  1. 将 U 盘插入示教器背面，如下图所示。

    ../../../_images/insert_disk.png

  2. 在示教器主界面，依次单击 文件操作‣ 拷贝 。

    ../../../_images/select_file2.png
    ../../../_images/copy_file7.png

  3. Device (src) 为 U 盘文件夹，选择烧录文件所在的文件夹；Deviece (dest) 选择内部储存器 PROGRAM 。光标移动至程序栏，单击 Select All File 。

    ../../../_images/select_all_file.png

    提示

    示教器为触屏屏幕，可手动点击屏幕进行操作。

  4. 单击 Execute ，导入文件。

    ../../../_images/execute.png

  5. 当出现如下信息时，烧录完成。

    ../../../_images/success_1.png
    ../../../_images/success_2.png

    注意

    退出程序后需重启机器人。

编译程序

  1. 返回主界面，依次单击 维修‣ ASCII文件编辑 进入 ASCII文件编辑 界面。

    ../../../_images/service_utilities.png
    ../../../_images/ascii_file_edit.png

  2. 选中文件，单击 Execute ；三个文件均需执行此操作，且文件需执行完成之后才能执行下一个。

    ../../../_images/execute_file.png

  3. 执行后弹出如下提示框，单击 可行 。

    ../../../_images/execute_file_2.png

  4. 编译成功后，出现如下提示。

    ../../../_images/execute_success.png

运行程序

  1. 返回主界面，依次单击 监视器2‣ 用户任务‣ 用户任务监视器 。

    ../../../_images/set_up.png
    ../../../_images/set_up_2.png
    ../../../_images/set_up_3.png

  2. 用户任务监视器如下图 ④ 所示。单击示教器上的 编辑 icon_edit， 用户任务监视器 窗口栏 (⑥)变为橙色，此时为可编辑状态。在程序栏 1 中填写 21， 程序栏 2 中填写 22，完成后单击 编辑 icon_edit 退出编辑状态。

    ../../../_images/task_monitor.png
    ../../../_images/set_up_4.png
    ../../../_images/set_up_5.png
    ../../../_images/set_up_6.png

    提示

    如果机器人运动卡顿，将 21 号程序的优先级别从 4 改至 5 。

  3. 将光标移动至 执行状态 栏，同时按住 动作可能 icon_+ 与 数字键 1 icon_1 。

    ../../../_images/set_up_7.png
    ../../../_images/set_up_8.png

  4. 依次单击 程序‣ 调用程序 ，输入 120 ，再单击 回车键 icon_enter 。程序窗口显示从 U 盘导入的执行程序。

    ../../../_images/set_up_9.png

上电运行

  1. 旋转控制柜钥匙，使其对准标注位置①。

    ../../../_images/run_1.png

  2. 旋转示教器旋钮至下图所示位置。然后依次单击绿色按钮与白色按钮，机器人上电运行。

    ../../../_images/run_2.png

提示

  • 机器人主控程序烧录完成后，可启动 Mech-Center，连接机器人。

测试机器人连接状态

请参阅：测试机器人连接状态 。