Kawasaki （川崎）烧录流程说明

本节介绍如何主控 Kawasaki 机器人，包含以下4步：

检查控制柜及软件版本

  • 控制柜：E 系列或 F 系列。

建立网络连接

硬件连接

使用网线将控制柜面板上的网口与工控机的网口相连。

机器人控制柜的 CPU 主板上有两个网络端口，两个端口的 IP 地址相互独立。

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设置 IP

  1. 设置机器人网络端口的 IP 地址时，首先单击示教器上的 辅助 按钮，随后依次单击 8. 系统 ‣ 12. 网络设定 。

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    ../../../../_images/set_ip_2.png
    ../../../../_images/set_ip_3.png

  2. 在端口1页面设置机器人网络端口1的 IP 地址和子网掩码（机器人 IP 地址需与工控机网络端口地址位于同一网段）。如果网络中使用网关设备，还需设置网关地址。

    ../../../../_images/set_ip_4.png

  3. IP 地址设置完成后，单击示教器上的 登录 进行确定，然后重启控制柜电源。

烧录文件至机器人中

选择待烧录的文件

机器人烧录文件存放在 Mech-Center 软件的安装路径下： XXX/Mech-RobServ/install_packages/kawasaki 。

将 mechmind_server.as 文件复制到 U 盘根目录中，然后将 U 盘插入控制柜面板的 USB 接口。

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烧录前的注意事项

  1. 保存用户程序

    提示

    如果示教器程序列表中存在用户程序，烧录前需要保存备份。如果示教器中无用户程序，可跳过该步骤。

    单击 辅助 按钮，然后依次单击 2. 保存/加载 ‣ 1. 保存 。

    ../../../../_images/load_the_program_files_1.png
    ../../../../_images/load_the_program_files_2.png
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    在保存页面，需先单击文件名处，再单击 输入文件名 按钮填写文件名，然后单击 保存 按钮。保存完毕后，按示教器上 R 键返回主页面。

    ../../../../_images/load_the_program_files_4.png

  2. 退出机器人的前台程序和 PC 程序

    注意

    烧录前请退出机器人的前台程序和 PC 程序，以确保烧录成功。

    烧录前检查示教器程序窗口和 PC 窗口，确保窗口内无程序登录。如果有程序，请注销。

    ../../../../_images/load_the_program_files_5.png

    注销前台程序时，需单击程序窗口，然后单击 取消登录 。

    ../../../../_images/load_the_program_files_6.png

    注销 PC 程序时，需先在示教器上单击 辅助 按钮，然后依次单击 8. 系统 ‣ 10. PC 程序启动/停止 ‣ 2. 执行中断 。

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    ../../../../_images/load_the_program_files_8.png
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  3. 随后按 登录 键中断 PC 程序1，并将 PC 程序号改为2，然后按 登录 键中断 PC 程序2，最后按 R 键返回。

    ../../../../_images/load_the_program_files_10.png

    选择 5. 登录注销 后，按 登录 键注销PC程序1，将 PC 程序号改为2，然后按 登录 键注销 PC 程序2，最后按 R 键返回。

    ../../../../_images/load_the_program_files_11.png
    ../../../../_images/load_the_program_files_12.png

  4. 烧录前确认机器人在示教模式，程序窗口和 PC 程序窗口无程序，如下图所示。

    ../../../../_images/load_the_program_files_13.png

    注意

    确认 PC 窗口中是否仍有程序，如果有，请重复上述步骤，直至 PC 窗口中不再有程序。

程序烧录

  1. 将存有烧录程序的 U 盘插入控制柜的 USB 接口，在示教器上点击 辅助 按钮，选择 2. 保存/加载 ‣ 2. 加载 ，双击选择程序文件 mechmind_server.as ， 使文件名处显示 mechmind_server.as ，然后点击 加载 。

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  2. 加载完毕，确认无加载错误后，按示教器 R 键退出。

    ../../../../_images/load_the_program_files_15.png

烧录后的操作

  1. 设置 PC 程序开机自动运行

    在机器人程序烧录完成后，将 PC 程序设定为开机自动启动。具体步骤为：

    示教器单击 辅助 按钮，选择 5. 高级设定 ‣ 2. 系统开关 ，点击 下一页 ， 找到 AUTOSTART.PC 和 AUTOSTART2.PC ，触屏勾选为 On ，示教器上按 登录 键保存。

    ../../../../_images/load_the_program_files_16_0.png
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  2. 选择前台主程序

    点击程序窗口，点击 列表 ，选择 main ，在示教器上按 登录 键进行确认，确认 PC 程序框内没有其他程序。

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  3. 切换再现模式

    将控制柜上的 示教/再现 开关旋转至再现模式，并确认示教器上的示教锁位于关闭位置，此时机器人处于 再现模式 。

    ../../../../_images/change_mode.png

    然后在触摸屏上把程序运行模式切换到 步骤连续，再现连续 。

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  4. 重启控制柜

    重启控制柜，显示内容如下图所示。PC 程序前有*号表示运行中。如果运行步骤不是1，请手动修改（点击步骤窗口，输入1）。

    ../../../../_images/load_the_program_files_22.png

测试机器人连接状态

检查 Mech-Center 设置并连接机器人

请参阅：测试机器人连接状态 。

提示

Kawasaki 机器人与 Mech-Center 软件的通讯由两个 PC 程序完成。在两个 PC 程序运行状态下，无需运行前台的主程序，即可连接到 Mech-Center 软件。

运行机器人

按住 A 键，并触屏单击 MOTOR 上电。

按住 A 键，并触屏单击 CYCLE 运行机器人。

此时如果 RUN 没有亮起，需按住 A 键，并按示教器上的 暂停/运转 键。

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注意

  • RUN 、 MOTOR 、 CYCLE 全部亮起后，机器人程序成功运行。

  • 将机器人再现速度调到10%，如果机器人有异常运动，请立即按下机器人紧急停止按钮。