KUKA 표준 인터페이스 프로그램 복제

이 부분에서는 다음 4개 단계를 포함하여 표준 인터페이스 프로그램을 KUKA 로봇에 복제하는 방법을 소개합니다.

컨트롤러 및 소프트웨어 버전 확인

  • KUKA 6축 로봇

  • 컨트롤러 버전: KR C4

  • KUKA 로봇의 시스템 버전: KSS 8.2 to 8.6

  • KUKA 로봇 소프트웨어 패키지: Ethernet KRL (V2.2.8 및 이상 버전).

참고

버전이 다른 티칭 머신의 사용 방법은 다를 수도 있습니다. 이 부분에서는 KSS8.6을 예시로 티칭 머신의 조작에 대해 설명하겠습니다.

네트워크 연결 설정

하드웨어 연결

  • KR C4 Compact: x66 포트로 연결하십시오.

    ../../../../_images/port11.png

  • KR C4 기타 모델: KLI 포트로 연결하십시오.

    ../../../../_images/port21.png

IP 설정

  • 전문가 모드로 전환하기

  1. 메인 메뉴 ‣ 컨피규레이션 ‣ 사용자 그룹 을 순서대로 클릭하여 로그온 화면으로 들어갑니다.

    ../../../../_images/change_mode2.png

  2. 전문가 를 클릭하고 암호를 입력하십시오(기본 암호:kuka). 입력한 다음에 로그온 을 클릭하십시오.

    ../../../../_images/login1.png

  • IP 설정:

  1. 메인 메뉴 ‣ 시운전 ‣ 네트워크 컨피규레이션 을 순서대로 클릭하여 네트워크 컨피규레이션 화면으로 들어갑니다.

    ../../../../_images/ip_setting16.png

  2. IP 주소(입력된 주소는 IPC의 주소와 같은 네트워크 세그먼트에 있어야 함)를 입력하고 저장 을 클릭하십시오. 팝업 창에서 예 와 OK 를 클릭하십시오.

    ../../../../_images/ip_setting23.png
    ../../../../_images/ip_setting43.png

  • 컨트롤 PC 다시 시작:

  1. 메인 메뉴 ‣ 종료 를 순서대로 클릭하여 종료 화면으로 들어갑니다.

    ../../../../_images/reboot11.png

  2. 종료 화면에서 컨트롤 PC 다시 시작 을 클릭하십시오.

    ../../../../_images/reboot21.png

파일을 로봇에 복제하기

복제할 파일을 선택하기

힌트

복제 파일은 Mech-Center 설치 폴더에 있습니다.

  1. XXX\\Mech-Center\\Mech_RobServ\\install_packages\\kuka\\kuka_new 폴더에 있는 KUKA 프로그램 복제 파일(아래와 같은 세 개 파일)을 USB에 복사합니다.

    • mm_module.src(프로그램 파일)

    • mm_module.dat(데이터 파일)

    • XML_Kuka_MMIND.xml (통신 구성 파일)

파일을 로봇에 복제하기

  1. 컨트롤러에 USB를 꽂은 다음에 티칭 머신 스크린 왼쪽의 USB를 클릭하여 복제할 파일이 있는 폴더를 찾습니다.

    ../../../../_images/copy_file13.png

  2. mm_module.src 및 mm_module.dat 파일을 KRC\R1\mechmind 폴더로 복사하십시오. mechmind 폴더가 없으면 먼저 새로 만드세요.

    mechmind 폴더를 만들기:

    R1 폴더를 클릭한 후 새로 만들기 를 클릭합니다.

    ../../../../_images/copy_file23.png

    팝업창에서 mechmind 를 입력하고 OK 를 클릭하여 mechmind 폴더를 새로 만들 수 있습니다.

    ../../../../_images/copy_file33.png

  3. mm_module.src 및 mm_module.dat 파일을 선택한 후 편집 을 클릭하고 복사 를 클릭하십시오.

    힌트

    티칭 머신 스크린을 길게 누르면 파일 여러 개를 선택할 수 있습니다.

    ../../../../_images/copy_file43.png

  4. mechmind 폴더를 선택하여 열기 를 클릭하십시오.

    ../../../../_images/copy_file53.png

  5. 편집 을 클릭한 다음에 붙여넣기 를 클릭하여 파일을 붙여넣을 수 있습니다.

    ../../../../_images/copy_file62.png

  6. 위 설명을 참조하여 XML_Kuka_MMIND.xml 를 C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL 경로로 복사할 수 있습니다.

  7. 다음으로 XML_Kuka_MMIND.xml 를 선택하여 열기 를 클릭하세요.

    ../../../../_images/copy_file71.png

  8. 네 번째 행 코드를 선택하고 왼쪽에 있는 icon_pen 를 클릭하여 소프트 키보드 화면을 호출합니다. 소프트 키보드 화면에서 IP주소를 IPC의 IP주소로 수정하고 icon_pen 를 다시 클릭하여 소프트 키보드 화면을 숨깁니다. 수요가 있으면 위 설명을 참고하여 다섯 번째 행 코드를 통해 통신 포트를 수정할 수 있습니다.

    ../../../../_images/copy_file8.png

  9. 수정하고 나서 왼쪽의 X표 버튼을 클릭하여 팝업창에서 Yes 를 클릭하면 수정 사항을 저장할 수 있습니다.

    ../../../../_images/copy_file9.png

  10. IP 설정 소개를 참조하여 관리자 모드로 전환합니다. 메인 메뉴 버튼을 눌러 팝업창에서 종료 를 클릭하여 종료 화면으로 들어갑니다.

    ../../../../_images/copy_file10.png

  11. 종료 화면에서 콜드 부팅 , 파일 새로 읽기 , 컨트롤 PC 다시 시작 을 순서대로 선택하십시오.

    ../../../../_images/copy_file111.png

  12. 팝업창에서 Yes 를 클릭하여 로봇을 다시 작동할 수 있습니다.

    ../../../../_images/copy_file121.png

로봇 연결 상태 테스트

Mech-Center에서 인터페이스 파라미터를 설정하기

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  1. Mech-Center를 실행하여 구성 설정을 엽니다.

  2. Mech-Interface를 실행하기 를 선택합니다.

  3. 인터페이스 서비스 유형은 표준 인터페이스 를 선택합니다.

  4. 인터페이스 옵션은 TCP Server ， HEX， 리틀 엔디안 을 선택할 수 있습니다.

  5. 로봇 모델을 선택합니다.

  6. IP 주소를 설정합니다. 기본 포트 번호는 50000인데 수정하려면 XML_Kuka_MMIND.xml 파일에서 해당 파라미터를 수정할 수 있습니다.

  7. 설정한 후 저장 을 클릭합니다.

프로그램을 선택하고 Aut 자동 모드 실행으로 전환하기

mechmind 폴더에서 mainmodule.src 파일을 찾아 왼쪽 밑에 있는 선택 을 클릭하십시오.

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  1. 실행 방식을 전환하는 방법: 티칭 머신의 연결 관리자 스위치를 수평 방향으로 돌리고 팝업된 모드 선택 대화 상자에서 T1 또는 AUT를 선택한 다음 연결 관리자의 스위치를 초기 위치로 다시 돌려 머신의 작동 모드를 전환할 수 있습니다.

    ../../../../_images/change_aut11.png

  2. 위 설명을 참조하여 T1 모드로 전환하세요. O 를 클릭하고 팝업 창에서 I 를 클릭하여 드라이브 상태를 바꿉니다. 드라이브 상태가 원래 I 인 경우 이 스텝을 진행하지 않습니다.

    ../../../../_images/change_aut2.png

  3. 적절한 실행 속도를 설정하고 로봇의 운동 추세를 관찰해야 합니다. 티칭 머신 뒷면에 있는 횐색 활성화 키 및 앞면에 있는 녹색 실행 키 를 눌러 로봇이 home 포인트로 돌아가여 스크린에서 프로그래밍된 경로 도달됨(BCO) 알림이 나타나기 전에 활성화 키 및 실행 키 를 계속 눌러야 합니다.

    ../../../../_images/change_aut31.png
    ../../../../_images/change_aut41.png

  4. 위 설명을 참조하여 AUT 모드로 전환하고 시작 버튼을 눌러 프로그램을 시작할 수 있습니다(R가 녹색으로 표시되면 프로그램이 이미 시작되었음을 의미함),

    ../../../../_images/change_aut51.png

  5. Mech-Center 메인 인터페이스의 툴바에서 인터페이스 실행 을 클릭합니다. Mech-Center 로그 바에서 다음과 같은 내용을 출력할 수 있으면 연결이 성공한 것입니다.

    ../../../../_images/connect_robot32.png