KUKA 캘리브레이션 프로세스

이 부분 내용을 시작하기 전에 다음을 확인하십시오.

1. KUKA 표준 인터페이스 프로그램 복제 를 참조해 로봇 프로그램의 복제를 완료하고 Mech-Center와 연결을 하였습니다.

2. 로봇 핸드-아이 캘리브레이션 사용 가이드 의 내용을 살펴보았습니다.

이 부분의 캘리브레이션 내용은 인터페이스를 통해 통신하고 캘리브레이션이 여러번 필요한 경우에 적용됩니다.다음과 같은 두 가지 경우가 있으면 이 부분 설명을 넘어갈 수 있습니다.

• 메크마인드 측에서 로봇에 대해 풀 컨트롤할 때 빠른 캘리브레이션 을 직접 시작할 수 있습니다.

• 인터페이스를 통해 통신하고 캘리브레이션의 사용 빈도가 낮은 경우 수동으로 캘리브레이션하는 스텝 을 참조할 수 있습니다.

캘리브레이션에 사용되는 프로그램을 선택

티칭 머신 화면에서 mm_module.src 파일을 선택한 다음에 선택 을 클릭하십시오.

티칭 머신을 통해 캘리브레이션 시작점을 설정하기

티칭 머신을 통해 로봇을 캘리브레이션의 시작점으로 이동하여 해당 점의 위치를 기록합니다.

1. 수동으로 로봇을 캘리브레이션의 시작점으로 이동합니다.

2. 티칭 머신에서 커서를 제12번째 행으로 이동하여 레코드 선택 을 클릭하고 Touch-Up 를 클릭합니다.

   

3. 팝업창에서 예 를 클릭하여 캘리브레이션 시작점의 설정이 완료됩니다.

   

프로그램 실행

R 를 클릭하고 팝업창에서 프로그램 리셋 을 선택하여 프로그램을 실행합니다.

다음 프롬프트가 나타날 때 :

• 티칭 머신 화면에서 Calibration Start！라는 프롬프트가 나타날 때.

• Mech-Center 로그 바에서 《캘리브레이션 프로세스에 들어갑니다. Mech-Vision에서 시작하세요.》라는 내용이 출력될 때.

캘리브레이션을 시작할 수 있습니다.

Mech-Vision에서 캘리브레이션을 수행하기

1. Mech-Vision 소프트웨어를 시작하고, 카메라 캘리브레이션(표준) 을 클릭하거나 메뉴 바에서 카메라 도우미 ‣ 카메라 캘리브레이션 ‣ 표준 순서대로 클릭하여 캘리브레이션 도구를 엽니다.

2. 소프트웨어 프롬프트에 따라 다음 설정을 완료하십시오.

   • 새로운 캘리브레이션 시작 을 선택하십시오.

   • 캘리브레이션 설치 방식을 선택하십시오.

   • 캘리브레이션 포인트 추가 방법을 다수의 랜덤 캘리브레이션 보드 포즈 로 선택하십시오. 캘리브레이션 포인트 추가 방법을 선택하는 화면에서 연결된 로봇 모델이 표시됩니다. 표시되지 않으면 연결이 비정상적임을 의미합니다. 로봇 프로그램을 다시 연결하십시오.

3. 소프트웨어 프롬프트에 따라 캘리브레이션 스텝을 완료하십시오 (이 프로세스는 캘리브레이션 시작 내용을 참조하십시오 ).

참고

설정된 경로에 따라 로봇을 이동하고 캡처하기 를 클릭 한 후, 로봇이 60s 내에 다음 목표점에 도달하지 않으면 Mech-Vision 소프트웨어에서 타임아웃 메시지가 나타나 이때 티칭 머신에서 MM_Auto_Calib <calibration_run> 다시 선택 한 후 프로그램을 실행하고 Mech-Vision에서 다시 캘리브레이션합니다.