ABB 인터페이스 프로그램 복제

이 부분에서는 다음 4개 단계를 포함하여 표준 인터페이스 프로그램을 ABB 로봇에 복제하는 방법을 소개합니다.

하드웨어 및 소프트웨어 버전 확인

  • 4축 또는 6축 ABB 로봇.

  • 616-1 PC 인터페이스 옵션이 설치되었습니다. 다음과 같이 확인하십시오.

    ../../../../_images/check_version11.png
    ../../../../_images/check_version21.png
    ../../../../_images/check_installation1.png

네트워크 연결 설정

하드웨어 연결

IPC의 네트워크 케이블의 다른 쪽 끝을 로봇 컨트롤러의 X6(WAN) 네트워크 포트에 연결합니다. 아래 그림과 같습니다.

../../../../_images/port3.png

IP 설정

사용자는 티칭 머신 또는 RobotStudio 에서 IP 설정을 완료할 수 있습니다.

  • 티칭 머신 IP 설정 :

    1. 부팅 응용 프로그램을 시작하려면 아래 그림과 같이 작업을 완료하십시오.

      ../../../../_images/ip_setting15.png
      ../../../../_images/ip_setting22.png
      ../../../../_images/ip_setting31.png
      ../../../../_images/ip_setting42.png

    2. 다시 시작한 후 다음 인터페이스로 들어가 아래 스텝에 따라 IP 설정을 완료하십시오. 로봇과 IPC의 IP는 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 합니다.

      ../../../../_images/ip_setting51.png
      ../../../../_images/ip_setting61.png
      ../../../../_images/ip_setting71.png
      ../../../../_images/ip_setting81.png
      ../../../../_images/ip_setting91.png
      ../../../../_images/ip_setting101.png

  • RobotStudio IP 설정 :

    아래 그림과 같이 IP를 설정하고 설정이 완료된 후 로봇을 다시 작동합니다.

    ../../../../_images/ip_setting111.png

  • IP가 성공적으로 변경되었는지 확인하십시오.

    ../../../../_images/ip_setting121.png
    ../../../../_images/ip_setting131.png

파일을 로봇에 복제하기

파일 선택

힌트

복제할 파일은 Mech-Center 소프트웨어 설치 패키지에 있습니다.

  1. XXX\Mech-Center\mech_interface\abb 폴더에 있는 ABB 로봇 프로그래밍 파일(다음 두 파일)을 USB에 복사합니다.

    • MM_Module.mod (프로그램 모듈 파일)

    • MM_Auto_Calib.mod (프로그램 모듈 파일)

파일을 로봇에 복제하기

티칭 머신 또는 RobotStudio에서 파일을 로봇에 복제할 수 있습니다.

  • 티칭 머신 도입:

    1. 프로그램 편집기 클릭하기.

      ../../../../_images/copy_file12.png

    2. 태스크 및 프로그램 클릭하기.

      ../../../../_images/copy_file22.png

    3. T_ROB1 을 선택하고 모듈 표시 를 클릭합니다.

      ../../../../_images/copy_file32.png

    4. 파일 ‣ 모듈 로드… 를 순서대로 클릭합니다.

      ../../../../_images/copy_file42.png

    5. USB에서 프로그램 모듈 파일을 찾아 MM_Module.mod 를 선택하고 확인 을 클릭합니다.

      ../../../../_images/copy_file52.png

    6. 팝업 창에서 예 를 클릭합니다.

      ../../../../_images/copy_file61.png

    7. 위 설명을 참고하여 MM_Module.mod 를 도입하고 마지막으로 T_ROB1 아래 두 파일이 성공적으로 도입되었는지 확인합니다.

      ../../../../_images/copy_file7.png

  • RobotStudio에서 도입:

    1. RobotStudio를 열고 컨트롤러를 연결합니다.

      • IPC의 네트워크 케이블이 로봇 컨트롤러의 LAN 포트에 꽂혀 있으면 One Click Connect 를 클릭합니다.

      ../../../../_images/load_program11.png

      • 스위치를 통하거나 로봇 컨트롤러의 X6 네트워크 포트(WAN 포트)에 직접 연결된 경우 아래 그림과 같이 컨트롤러를 추가합니다. 컨트롤러가 추가되면 컨트롤러 관리 포트에 자동으로 연결됩니다.

      ../../../../_images/load_program21.png

    2. 아래와 같이 T_ROB1을 찾아 우클릭 후 팝업 메뉴에서 load Module 를 클릭합니다.

      ../../../../_images/load_program31.png

    3. 프로그램 모듈 파일을 선택한 상태에서 열기 를 클릭합니다.

      ../../../../_images/load_program41.png

    4. T_ROB1에서 두 파일이 모두 도입되었는지 확인하십시오.

      ../../../../_images/load_program51.png

복제 후 작업

  1. MM_Auto_Calib 를 선택한 후 모듈 표시 를 클릭합니다.

    ../../../../_images/load_program6.png

  2. MM_Calibration 을 엽니다.

    ../../../../_images/load_program6_1.png

  3. 프로그램의 IP 주소를 IPC의 IP 주소로 변경하십시오. Mech-Center의 호스트 포트 번호가 변경되면 여기의 50000 포트 번호도 변경되어야 하며 Mech-Center의 호스트 포트와 일치해야 합니다.

    ../../../../_images/load_program7.png

로봇 연결 상태 테스트

Mech-Center에서 인터페이스 파라미터 구성

../../../../_images/connect_robot1.png

  1. Mech-Center를 시작하고 구성 설정을 엽니다.

  2. Mech_Interface를 선택하고 Mech_Interface를 실행하기 를 선택합니다.

  3. 인터페이스 서비스 유형을 표준 인터페이스 로 선택합니다.

  4. 인터페이스 옵션은 TCP Server , HEX , 작은 엔디안 을 선택합니다.

  5. 로봇 모델을 선택합니다.

  6. 호스트 주소를 설정하고 기본 포트 번호는 50000이며 수정이 필요한 경우 로봇 측에서 통신 초기화 시에 파라미터를 변경합니다.

  7. 설정이 완료되면 저장 을 클릭합니다.

연결 테스트

  1. Mech-Center 메인 인터페이스의 툴바에서 인터페이스 실행 을 클릭하여 인터페이스가 성공적으로 시작되면 다음과 같은 내용이 표시됩니다.

    ../../../../_images/connect_robot2.png

  2. 티칭 머신에서 디버그‣ PP를 특정루틴으로 이동 을 클릭합니다.

    ../../../../_images/connect_robot3.png

  3. MM_Calibration 을 선택한 상태에서 확인 을 클릭합니다.

    ../../../../_images/connect_robot4.png

  4. 프로그램 포인터가 9행에 도달할 때까지 MM_Calibration 프로그램을 수동으로 실행합니다.

    ../../../../_images/connect_robot4_1.png

  5. 티칭 머신과 Mech-Center에 각각 다음과 같은 내용이 표시되면 연결이 성공한 것입니다.

    ../../../../_images/connect_robot5.png
    ../../../../_images/connect_robot6.png