ABB 캘리브레이션 프로세스

이 부분 내용을 시작하기 전에 다음을 확인하십시오.

1. ABB 인터페이스 프로그램 복제 를 참조해 로봇 프로그램의 복제를 완료하고 Mech-Center와 연결을 하였습니다.

2. 로봇 핸드-아이 캘리브레이션 사용 가이드 의 내용을 살펴보았습니다.

이 부분의 캘리브레이션 내용은 인터페이스를 통해 통신하고 캘리브레이션이 여러번 필요한 경우에 적용됩니다.다음과 같은 두 가지 경우가 있으면 이 부분 설명을 넘어갈 수 있습니다.

• 메크마인드 측에서 로봇에 대해 풀 컨트롤(완전한 컨트롤)할 때 빠른 캘리브레이션 을 직접 시작할 수 있습니다.

• 인터페이스를 통해 통신하고 캘리브레이션의 사용 빈도가 낮은 경우 수동으로 캘리브레이션하는 스텝 을 참조할 수 있습니다.

캘리브레이션에 사용되는 프로그램을 선택

T_ROB1 에서 MM_Auto_Calib 프로그램 모듈을 찾아 엽니다. 프로그램의 IP 주소가 IPC의 IP이고 포트 번호가 올바른지 확인하십시오.

티칭 머신을 통해 캘리브레이션 시작점을 설정하기

수동으로 로봇을 캘리브레이션 초기 지점으로 이동한 후 해당 포즈를 P0으로 수정하고 팝업 창에서 위치 수정 을 클릭합니다.

현장에 로봇 외부축이 있고 로봇이 외부축의 움직임을 컨트롤하는 경우 다음 그림과 같이 IsAxis7:=1로 설정하고 Axis7을 7축의 현재 값으로 수정합니다. 현장에 외부축이 없거나 외부축이 PLC에 의해 컨트롤되는 경우 이 단계를 무시하십시오.

프로그램 실행

디버그‣ PP 를 특정루틴으로 이동 을 순서대로 클릭합니다.

1. MM_Calibration을 선택한 후 확인 을 클릭합니다.

   

2. 를 클릭하여 프로그램 포인터가 17 행에 도달할 때까지 프로그램을 실행합니다.

   

다음 프롬프트가 나타날 때 :

• 티칭 머신 로그에 다음과 같은 내용이 표시될 때 :

  

• Mech-Center 로그바의 다은과 같은 내용이 출력될 때:

  

캘리브레이션을 시작할 수 있습니다.

Mech-Vision에서 캘리브레이션을 수행하기

1. Mech-Vision 소프트웨어를 시작하고, 카메라 캘리브레이션(표준) 을 클릭하거나 메뉴 바에서 카메라 도우미‣ 카메라 캘리브레이션‣ 표준 순서대로 클릭하여 캘리브레이션 도구를 엽니다.

2. 소프트웨어 프롬프트에 따라 다음 설정을 완료하십시오.

   • 새로운 캘리브레이션 시작 을 선택하십시오.

     

   • 캘리브레이션 설치 방식을 선택하십시오.

     

   • 캘리브레이션 포인트 추가 방법을 다수의 랜덤 캘리브레이션 보드 포즈 로 선택하십시오. 캘리브레이션 포인트 추가 방법을 선택하는 화면에서 연결된 로봇 모델이 표시됩니다. 표시되지 않으면 연결이 비정상적임을 의미합니다. 로봇 프로그램을 다시 연결하십시오.

3. 소프트웨어 프롬프트에 따라 캘리브레이션 스텝을 완료하십시오 (이 프로세스는 캘리브레이션 시작 을 참조하십시오 ).

참고

설정된 경로에 따라 로봇을 이동하고 캡처하기 를 클릭한 후, 로봇이 60s 내에 다음 목표점에 도달하지 않으면 Mech-Vision 소프트웨어에서 타임아웃 메시지가 나타나 이때 티칭 머신에서 MM_Auto_Calib <calibration_run> 다시 선택 한 후 프로그램을 실행하고 Mech-Vision에서 다시 캘리브레이션합니다.