KUKA 풀 컨트롤 프로그램 설명¶

프로그램 모듈 설명¶

기본적으로 16개의 DI 및 DO 신호를 지원하며 프로그램을 수정하여 64개 신호로 확장할 수 있습니다. 수정 방법: mm_server 파일에서 290행을 비고하고 291행의 비고를 취소합니다.

명칭	설명
mm_server.sub	Robserver 데이터를 수신하고 로봇 포즈, 신호와 상태 데이터를 전송하는 백그라운드 프로그램
mm_server.dat	백그라운드 프로그램과 대응하는 .dat 데이터 파일
motion_control.src	로봇 이동을 컨트롤하는 포그라운드 프로그램
mainmodule.src	풀 컨트롤 프로그램의 포그라운드 메인 프로그램
mainmodule.dat	풀 컨트롤 프로그램의 포그라운드 메인 프로그램과 대응하는 .dat 데이터 파일
mm_status.xml	로봇 상태 통신 구성 파일
mm_motion.xml：	로봇 모션 통신 구성 파일

플래그 명칭	설명
$FLAG[1]	mm_motion 연결 성공의 플래그
$FLAG[2]	mm_motion 데이터 수신 성공의 플래그
$FLAG[5]	mm_status 연결 성공의 플래그
$FLAG[6]	mm_status 데이터 수신 성공의 플래그
mainmodule.dat	풀 컨트롤 프로그램의 포그라운드 메인 프로그램과 대응하는 .dat 데이터 파일
mm_status.xml	로봇 상태 통신 구성 파일
mm_motion.xml：	로봇 모션 통신 구성 파일