KUKA 풀 컨트롤 프로그램 설명

프로그램 모듈 설명

  • .src 프로그램 파일

  • .dat 데이터 파일

  • mm_server: Robserver 데이터를 수신하고 로봇 포즈, 신호와 상태 데이터를 전송하는 백그라운드 프로그램

  • motion_control:로봇 이동을 컨트롤하는 포그라운드 프로그램

  • mainmodule:메인 프로그램

  • mm_status.xml 및 mm_motion.xml:통신 구성 파일

신호 설명

기본적으로 16개의 DI 및 DO 신호를 지원하며 프로그램을 수정하여 64개 신호로 확장할 수 있습니다. 수정 방법: mm_server 파일에서 290행을 비고하고 291행의 비고를 취소합니다.

../../../../_images/signal_introduction.png

프로그램 설명과 신호와 관련된 첨부파일

명칭

설명

mm_server.sub

Robserver 데이터를 수신하고 로봇 포즈, 신호와 상태 데이터를 전송하는 백그라운드 프로그램

mm_server.dat

백그라운드 프로그램과 대응하는 .dat 데이터 파일

motion_control.src

로봇 이동을 컨트롤하는 포그라운드 프로그램

mainmodule.src

풀 컨트롤 프로그램의 포그라운드 메인 프로그램

mainmodule.dat

풀 컨트롤 프로그램의 포그라운드 메인 프로그램과 대응하는 .dat 데이터 파일

mm_status.xml

로봇 상태 통신 구성 파일

mm_motion.xml:

로봇 모션 통신 구성 파일

플래그 명칭

설명

$FLAG[1]

mm_motion 연결 성공의 플래그

$FLAG[2]

mm_motion 데이터 수신 성공의 플래그

$FLAG[5]

mm_status 연결 성공의 플래그

$FLAG[6]

mm_status 데이터 수신 성공의 플래그

mainmodule.dat

풀 컨트롤 프로그램의 포그라운드 메인 프로그램과 대응하는 .dat 데이터 파일

mm_status.xml

로봇 상태 통신 구성 파일

mm_motion.xml:

로봇 모션 통신 구성 파일