Kawasaki(가와사키) 프로그램 복제 프로세스 설명¶

이 부분에서는 다음 4개 단계를 포함한 Kawasaki 로봇 풀 컨트롤(완전한 컨트롤) 방법을 소개합니다.

컨트롤러 및 소프트웨어 버전 확인
네트워크 연결 설정
파일을 로봇에 복제하기
로봇 연결 상태 테스트

컨트롤러 및 소프트웨어 버전 확인¶

컨트롤러: E시리즈 및 F시리즈.

네트워크 연결 설정¶

하드웨어 연결¶

네트워크 케이블을 사용하여 컨트롤러의 네트워크 포트를 IPC의 네트워크 포트에 연결합니다.

로봇 컨트롤러의 CPU 마더보드에는 두 개의 네트워크 포트가 있으며 두 포트의 IP 주소는 서로 독립적입니다.

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IP 설정¶

로봇 네트워크 포트의 IP 주소를 설정할 때 먼저 티칭 머신에서 Aux. 버튼을 클릭한 다음 8. System ‣ 12. Network Setting 을 클릭합니다.
포트 1 페이지에서 로봇 네트워크 포트 1의 IP 주소와 서브넷 마스크를 설정합니다(로봇 IP 주소는 IPC 네트워크 포트 주소와 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 함). 네트워크에서 게이트웨이 장치를 사용하는 경우 게이트웨이 주소도 설정해야 합니다.
IP 주소가 설정되면 티칭 머신에서 register 버튼을 클릭하여 확인하고 컨트롤러의 전원을 껐다 켭니다.

파일을 로봇에 복제하기¶

파일 선택¶

로봇 프로그램 파일은 Mech-Center 소프트웨어의 설치 경로에 저장됩니다. XXX/Mech-RobServ/install_packages/kawasaki.

mechmind_server.as 파일을 USB 루트 디렉터리에 복사한 다음 USB를 컨트롤러의 USB 인터페이스에 삽입합니다.

복제하기 전 주의사항¶

사용자 프로그램 저장

힌트

티칭 머신의 프로그램 목록에 사용자 프로그램이 있는 경우 복제하기 전에 백업을 저장해야 합니다. 티칭 머신에 사용자 프로그램이 없으면 이 단계를 건너뛸 수 있습니다.

Aux. 버튼을 클릭한 다음 2. Save/Load ‣ 1. Save 를 클릭합니다.

저장 페이지에서 먼저 파일 이름을 클릭한 다음 Input File name 버튼을 클릭하여 파일 이름을 입력한 다음 SAVE 버튼을 클릭해야 합니다. 저장 후 티칭 머신의 R 키를 눌러 메인 페이지로 돌아갑니다.
로봇의 포그라운드 프로그램 및 PC 프로그램 종료

주의

복제를 성공시키기 위해 복제하기 전에 로봇의 포그라운드 프로그램과 PC 프로그램을 종료하십시오.

복제하기 전에 티칭 머신 프로그램 창과 PC 창을 확인하여 창에 등록된 프로그램이 없는지 확인하십시오. 프로그램이 있으면 로그아웃하십시오.

포그라운드 프로그램에서 로그아웃하려면 프로그램 창을 클릭한 다음 Cancel register 를 클릭하십시오.

PC 프로그램에서 로그아웃할 때 티칭 머신의 Aux. 버튼을 클릭한 다음 순서대로 8. System ‣ 10. PC Program Run/Stop ‣ 2. Selects Abort (PCABORT) 를 클릭하십시오.
다음 register 키를 눌러 PC 프로그램 1을 중단하고 PC 프로그램 번호를 2로 변경한 다음 register 키를 눌러 PC 프로그램 2를 중단하고 마지막으로 R 키를 눌러 돌아가십시오.

5. Kill PC Prg.(PCKILL) 를 선택한 후 register 를 눌러 PC 프로그램 1을 로그아웃하고 PC 프로그램 번호를 2로 변경한 다음 register 를 눌러 PC 프로그램 2를 로그아웃합니다. R 키를 눌러 돌아가십시오.
복제하기 전에 로봇이 티칭 모드인지, 프로그램 창과 PC 프로그램 창에 프로그램이 없는지 확인하십시오. 아래 그림과 같습니다.

주의

PC 창에 여전히 프로그램이 있는지 확인하고, 있다면 PC 창에 프로그램이 없을 때까지 위의 단계를 반복하십시오.

프로그램 복제¶

복제 프로그램이 있는 USB를 컨트롤러의 USB 포트에 삽입하고 티칭 머신에서 Aux. 버튼을 클릭하고 2. Save/Load ‣ 2. Load 를 선택해 프로그램 파일 mechmind_server.as 를 더블 클릭하여 선택하고 mechmind_server.as 가 파일 이름에 표시하게 한 다음 LOAD 를 클릭합니다.
로딩이 완료되면 로딩 오류가 없는지 확인한 후 티칭 머신 R 키를 눌러 종료합니다.

복제하기 후 작업¶

시작 시 자동으로 실행되도록 PC 프로그램 설정

로봇 프로그램의 복제가 완료된 후 PC 프로그램을 컴퓨터를 켜면 자동으로 시작되도록 설정합니다. 구체적인 단계는 다음과 같습니다.

티칭 머신에서 Aux. 버튼을 클릭하고 5. Advanced Settings ‣ 2. System Switch 를 선택하고 Next Page 를 클릭하고 AUTOSTART.PC 및 AUTOSTART2.PC를 찾습니다. On 으로 선택하고, 티칭 머신에서 register 키를 눌러 저장합니다.
포그라운드 메인 프로그램 선택

Program [Comment] 을 클릭하고 Directory 를 클릭해 main 을 선택하고 티칭 머신의 register 버튼을 눌러 확인하고 PC 프로그램 상자에 다른 프로그램이 없는지 확인합니다.
REPEAT 모드 전환

컨트롤러의 상단 패널에 있는 티칭/리핏 스위치를 리핏 모드로 돌리고 티칭 머신의 티칭 잠금을 꺼짐 위치로 설정합니다. 이때 로봇은 리핏 모드 에 있습니다.

다음 터치 스크린에서 프로그램 실행 모드를 STEP CONT, REP.CONT 로 전환합니다.
컨트롤러 재부팅

컨트롤러를 다시 부팅합니다. 디스플레이 내용은 아래 그림과 같습니다. PC 프로그램 앞의 * 기호는 실행 중임을 나타냅니다. 실행 단계가 1이 아닌 경우 수동으로 수정하십시오(스텝 창을 클릭하고 1 입력).