ABB 프로그램 복제 프로세스 설명

이 부분에서는 다음 4개 단계를 포함한 ABB 로봇 풀 컨트롤(완전한 컨트롤) 방법을 소개합니다.

컨트롤러 및 소프트웨어 버전 확인

RobotWare 버전은 6.02 이상이며 다음 두 가지 옵션을 선택할 수 있습니다.

  • 623-1 Multitasking

  • 616-1 PCInterface

  1. RobotWare 버전을 확인하려면 다음과 같이 진행하십시오.

    ../../../../_images/check_version1.png
    ../../../../_images/check_version2.png

  2. 옵션 패키지가 설치되어 있는지 확인하십시오.

    ../../../../_images/check_installation.png

네트워크 연결 설정

하드웨어 연결

IPC의 네트워크 케이블의 다른 쪽 끝을 로봇 컨트롤러의 X6(WAN) 네트워크 포트에 연결합니다. 아래 그림과 같습니다.

../../../../_images/port.png

IP 설정

사용자는 티칭 머신 또는 RobotStudio 에서 IP 설정을 완료할 수 있습니다.

  • 티칭 머신 IP 설정：

    1. 아래 그림과 같이 설정하십시오.

      ../../../../_images/ip_setting1.png
      ../../../../_images/ip_setting2.png
      ../../../../_images/ip_setting3.png
      ../../../../_images/ip_setting4.png

    2. 다시 시작한 후 다음 인터페이스로 들어가 아래 스텝에 따라 IP 설정을 완료하십시오. 로봇과 IPC의 IP는 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 합니다.

      ../../../../_images/ip_setting5.png
      ../../../../_images/ip_setting6.png
      ../../../../_images/ip_setting7.png
      ../../../../_images/ip_setting8.png
      ../../../../_images/ip_setting9.png
      ../../../../_images/ip_setting10.png

  • Robotstudio IP 설정 :

    아래 그림과 같이 IP를 설정하고 설정이 완료된 후 로봇을 다시 작동합니다.

    ../../../../_images/ip_setting11.png

  • IP가 성공적으로 변경되었는지 확인하십시오.

    ../../../../_images/ip_setting12.png
    ../../../../_images/ip_setting13.png

파일을 로봇에 복제하기

사전 준비

힌트

복제 파일은 Mech-Center 설치 폴더에 있습니다.

XXX\Mech-Center\Mech_RobServ\install_packages\abb\server on ABB 폴더에 있는 파일을 USB에 복사합니다.

../../../../_images/copy_file1.png

  1. Config 폴더에 있는 파일은 로봇 구성 파일로 실제 상황에 따라 다른 구성 파일을 도입해야 합니다.

    • 작업 현장에서 652 보드(PCB)를 사용하는 경우 D652.cfg, SYS.cfg를 선택하십시오.

      ../../../../_images/copy_file2.png

    • 작업 현장에서 1030 보드(PCB)를 사용하는 경우 DSQC1030.cfg, SYS.cfg를 선택하십시오.

      ../../../../_images/copy_file3.png

    • 자동 캘리브레이션만 필요한 경우 또는 작업 현장에서 위의 두 보드(PCB)가 아닌 보드를 사용하는 경우 EIO.cfg, SYS.cfg를 선택하십시오.

      ../../../../_images/copy_file4.png

  2. MM 폴더에 있는 파일은 로봇 프로그램 모듈입니다.

    ../../../../_images/copy_file5.png

복제 시작

  1. RobotStudio를 열고 컨트롤러를 연결합니다.

    • IPC의 네트워크 케이블이 로봇 컨트롤러의 LAN 포트에 꽂혀 있으면 One Click Connect 를 클릭합니다.

      ../../../../_images/load_program1.png

    • 스위치를 통하거나 로봇 컨트롤러의 X6 네트워크 포트(WAN 포트)에 직접 연결된 경우 아래 그림과 같이 컨트롤러를 추가합니다. 컨트롤러가 추가되면 컨트롤러 관리 포트에 자동으로 연결됩니다.

      ../../../../_images/load_program2.png

  2. 구성 파일을 아래 그림과 같이 도입하고 팝업창에서 각각 确定 을 클릭합니다.

    ../../../../_images/load_program3.png
    ../../../../_images/load_program3_1.png

  3. 아래 그림과 같이 XXX\Mech-Center\Mech_RobServ\install_packages\abb\server on ABB 아래의 MM 폴더를 로봇 시스템의 HOME 경로에 복사합니다.

    ../../../../_images/load_program4.png

  4. safe_area.mod 프로그램에서 안전 영역 범위를 mm 단위로 수정합니다.

    ../../../../_images/load_program5.png

프로그램 실행

  1. T_ROB1 및 safe_area 두개 task의 프로그램 포인터를 각각 메인 프로그램으로 이동하고 PP를 메인으로 이동 을 클릭하고 팝업 프롬프트 상자에서 예 를 클릭합니다.

    ../../../../_images/run_program1.png
    ../../../../_images/run_program1_1.png
    ../../../../_images/run_program2.png

  2. 프로그램을 수동 또는 자동으로 실행하기 위한 프로그램 포인터는 아래 그림과 같습니다.

    ../../../../_images/run_program3.png

로봇 연결 상태 테스트

로봇 연결 상태 테스트 를 참조하세요.