ABB 풀 컨트롤 프로그램 설명

프로그램 모듈 설명

• motion_server：Robserver 데이터를 수신하는 백그라운드 프로그램.

• status_server：로봇 포즈, 신호 및 상태 데이터를 보내는 데 사용되는 백그라운드 프로그램.

• motion_control：이동로봇을 컨트롤하는 ​​포그라운드 프로그램.

• pause_control：일시정지 기능을 갖춘 프로그램.

• MainModule：메인 프로그램.

• mm：풀 컨트롤 프로그램을 정의하는 프로그램 데이터.

신호 설명

최대 64개의 di 및 do 신호를 지원하며 프로그램 복제는 기본적으로 16개의 신호를 지원합니다.

출력 신호	go16	go16_2	go16_3	go16_4
입력 신호	gi16	gi16_2	gi16_3	gi16_4