포인트 클라우드 및 포즈를 표시하기

기능 설명

포인트 클라우드 및 포즈 시각화.

응용 시나리오

포즈와 포인트 클라우드의 상대적 위치를 표시하는 데 사용됩니다.예를 들어 물체 피킹 시나리오에서 포즈가 맞는지를 체크하고 보통 디버깅 단계에 사용됩니다.

입력 및 출력

../../../../_images/input_and_output80.png

파라미터 설명

  • 법선 백터 시각화 설정

법선 백터 표시하기

기본값: False
값 리스트: True, False
설명:포인트 클라우드 법선 백터 표시 여부.

법선 백터 표시 간격

기본값:20
설명: **법선 백터 값이 True일 때 유효**법선 백터 사이의 거리를 설정,단위는 mm, 이 값은 높을 수록 표시되는 법선 방향이 더 드문드문합니다.
예시: 아래 그림과 같이 왼쪽은 법선을 표시하지 않고 오른쪽은 20mm 간격으로 표시합니다.
../../../../_images/show_point_clouds_3.png

  • Z값 시각화 설정

시각화 포인트 클라우드 Z값

기본값: False
값 리스트: True, False
설명:Z값에 따라 다양한 그레이 스케일로 포인트 클라우드 표시.

상한

기본값:0
설명: 시각화 포인트 클라우드 Z값이 True일때 유효 이 값은 착색이 필요한 Z방향 최대값을 의미합니다.이 값이 클수록 그림은 회흑색에 가깝고 눈에 띄지 않습니다.

하한

기본값:0
설명: 시각화 포인트 클라우드 Z값이 True일때 유효 이 값은 착색을 필요로 하는 Z방향의 최소값을 의미합니다.값이 작을수록 그림이 더 잘 보여집니다.

곡률 표시

기본값: False
값 리스트: True, False
설명:다른 색상은 다른 곡률로 표시됩니다.(곡률이 큰 값에서 작은 값으로 각각 빨깐색,파란색,녹색과 대응함).
예시:아래 그림과 같이 왼쪽은 곡률을 나타내지 않고 오른쪽은 곡률을 나타냅니다.
../../../../_images/show_point_clouds_4.png

비스한 스텝 비교

포인트 클라우드 및 포즈를 표시하기 스텝은 포인트 클라우드 및 포즈를 표시하는 데 사용됩니다. 이미지 표시 스텝은 컬러 맵 혹은 마스크 이미지를 표시하는 데 사용됩니다.