프로젝트 주의 사항

종이 상자 피킹 시나리오

  1. 팔레트 사이즈 를 명확히 하고 종이 상자의 길이, 너비, 높이의 최대치와 최소치 와 다른 사이즈 의 종이 상자에 클램프가 적응할 수 있는지를 고려해야 합니다;

  2. 종이 상자의 색깔 이 인식에 영향을 미칠 수 있으니 종이 상자의 색깔 정보를 확인해야 합니다;

  3. 종이 상자 테이프의 색깔과 무늬 가 인식에 영향을 미칠 수 있으니 이 부분 정보를 확인해야 합니다;

  4. 밴딩끈이 인식에 영향을 미칠 수 있으니, 특히 케이블 타이로 패키지하는 경우 케이블 타이의 색깔, 위치, 수량 정보를 확인해야 합니다;

  5. 종이 상자에 코드 스캔 필요가 있는지를 확인해야 합니다. 있다면 코드를 단면으로 붙여야 하는지 다면으로 붙여야 하는지, 붙이는 위치, 코드 스캔 정보 등을 확인해야 합니다;

  6. 종이 상자의 코드 방향이 클램프의 대칭적인 디자인, 옵셋, 파이프 라인 배치, 로봇 작업 공간이 충분한지 등에 영향을 미칠 수 있으니 초기에 요구를 수집할 때는 팔레타이징에 종이 상자의 코드 방향 을 고려해야 하는지를 확인해야 합니다;

  7. 정사각형 종이 상자가 최종 인식 결과에 영향을 미칠 수 있으니 정사각형 종이 상자가 있는지를 확인해야 합니다;

  8. 후기 생산의 안정성을 높이기 위해 디버깅할 때 인식에 영향을 미칠 수 있는 요소들을 최대한 많이 테스트하는 것이 좋습니다 .

텐딩 시나리오

  1. 부품의 색깔을 명확히 하여 부품이 순흑색이나 쉽게 빛을 반사하는 것 인지 , 테스트할 때 포인트 클라우드가 완전한지, 비전 융합(카메라 두대) 로 해결할 필요가 있는지를 확인해야 합니다;

  2. 혼합된 물체 가 있는지, 부품의 종류를 명확히 해야 합니다;

  3. 같은 방향으로나 정반대로, 아니면 무질서하게 배치된지와 같이 부품의 배치 자세 를 명확히 해야 합니다;

  4. 로봇이 부품을 피킹한 후에 부품을 컨베이어 에 놓는지 고정된 세팅 테이블 에 놓는지, 그리고 세팅 정밀도 요구에 따라 배치된지 등 업스트림과 다운스트림 작업 프로세스를 명확히 해야 합니다;

  5. 디버그할 때 클램프와 용기의 충돌 문제를 피하기 위한 충돌 모델을 만들 수 있도록 용기의 규격을 명확해야 합니다.

  6. 각 층 부품 사이에 에이프런 이 있는지를 주의해야 합니다. 있다면 수동 간섭 혹은 비전 유도 를 통해 로봇이 피킹하도록 하는 것인지 확인해야 합니다.

접착제 도포 시나리오

  1. 접착제 도포 시의 부품의 색깔, 규격, 종류 를 명확히 하여 투명, 순흑색, 쉽게 빛을 반사하는 부품이 있는지를 확인해야 합니다；

  2. 접착제 도포 프로세스 를 명확히 해야 합니다. 현재 접착제 도포 방안이 두 개 있습니다. 하나는 미리 접착제의 트랙을 추출 해서 작업할 때 기존 부품으로 모델을 사용하는 것입니다. 이 방안이 접착제 궤적이 복잡하고 요구가 높은 상황에 적용된니다. 다른 하나는 비전으로 사진을 찍은 후에 실시간으로 생성한 귀적을 처리 하는 것입니다. 이 방안이 접착제 궤적이 간단한 상황에 적용된니다;

  3. 다른 시그널과 접수하여 입력과 출력을 할 것인지 확인하고 업스트림과 다운스트림 작업 프로세스 를 명확히 해야 합니다;

  4. 접착제의 타입 에 대해 사용자가 특별한 요구가 있는지를 명확히 해야 합니다;

  5. 풀칠기의 작업 원리를 알아보고 비전과 풀칠기가 어떻게 맟춰가는지를 명확히 해야 합니다;

  6. Mech-Viz의 메인 컨트롤 과 모델 수집 필요를 명확히 한 프로젝프에 대해 접착제 도포 소프트웨어 를 제공해서 접착제에 대한 디버그를 맞춰줄 수 있습니다;

  7. 접착제 도포 시나리오의 프로세스가 비교적으로 복잡해서 비전 방안을 확인할 때 충분히 상의하여 비전의 작업 범위를 명확히 해야 합니다.

조립 시나리오

  1. 조립 부품의 색깔, 규격, 종류 를 명확히 하여 투명, 순흑색, 쉽게 빛을 반사하는 부품이 있는지, 혼합된 물체 가 있는지를 확인해야 합니다；

  2. 현장에서 제공하는 로봇의 정밀도, 클램프 정밀도 가 조립 요구에 만족할 수 있는지를 확인해야 합니다;

  3. 후속 실시 과정에서 더 쉽게 문제점을 조사해낼 수 있기 위해 비전 정밀도와 조립 정밀도 를 따로 고려해야 합니다;

  4. 조립 공정, 카메라가 조립 부품에 따라 수행 (이동 과정에서 사잔을 찍는 것)을 하는지 명확히 해야 합니다. 또한 수행의 안정성과 비전 사이클 타임 이 수행 조건에 적합한지를 확인해야 합니다;

  5. 조립 시나리오에서 정밀도에 대한 요구는 가장 중요한 고려 요소입니다. 대부분 조립 시나리오에 부딪침이 발생하면 안 됩니다. 따라서 병진과 회전의 정밀도에 대한 요구가 비교적으로 높습니다. 방안을 계획할 때는 특별히 주의해야 합니다.

힌트

정밀도는 병진 벙밀도와 회전 정밀도로 나눕니다.