2D 图参数调节

2D 参数 调节 2D 图。2D 图调节时,需保证图像亮度合适,且所需细节清晰。

初级 级别下的参数为常用参数,优先使用; 专家 级别下的参数为高级参数。参数调节包含:

常用参数调节

2D 参数 曝光模式参数与相机系列、包含选项的对应关系,如下表所示:

曝光模式

彩色相机曝光模式

黑白相机曝光模式

适用于 DLP 相机

适用于 DEEP 与 LSR 系列相机

固定曝光

icon_yes

icon_yes

icon_yes

自动曝光

icon_yes

icon_yes

HDR

icon_yes

icon_yes

Flash

icon_yes

icon_yes

不同曝光模式的适用场景如下所示:

曝光模式

功能与适用场景

固定曝光

设置固定曝光时间,常用于光照条件稳定的场景。

自动曝光

自动调整曝光时间,常用于光照条件变化的场景。

HDR

设置多个曝光时间并融合所有图像,常用于颜色或物体多样的场景。

Flash

使用投影机补光,常用于较暗的环境。


固定曝光

  • DLP 相机:

    仅需要调节 曝光时间

  • DEEP 与 LSR 系列相机:

    DEEP 与 LSR 系列相机包含一个彩色相机和两个黑白相机。请根据使用场景调节 彩色相机曝光模式黑白相机曝光模式

    调节参数

    使用场景

    彩色相机曝光模式

    曝光时间

    采集 2D 图

    黑白相机曝光模式

    黑白相机曝光时间

    内参检查

    设置感兴趣区域

    使用 Mech-Vision 标定外参

曝光时间 / 黑白相机曝光时间

  • 曝光时间 / 黑白相机曝光时间影响亮度:

    • 曝光时间越长,图像亮度越高,通常在较暗的环境下使用。

    • 曝光时间越短,图像亮度越低,通常在较亮的环境下使用。

  • 其他条件相同,仅 曝光时间 不同的 2D 图对比如下:

    曝光时间 30ms

    曝光时间 120ms

    曝光时间 220ms

    ../../../../_images/exposure_time_30.png
    ../../../../_images/exposure_time_120.png
    ../../../../_images/exposure_time_220.png
  • 其他条件相同,仅 黑白相机曝光时间 不同的 2D 图对比如下:

    曝光时间 10ms

    曝光时间 40ms

    曝光时间 80ms

    ../../../../_images/lsr_timed_10.png
    ../../../../_images/lsr_timed_40.png
    ../../../../_images/lsr_timed_80.png

提示

DEEP 与 LSR 系列相机采集图像时,提示 避免眼睛受到直接照射! 。建议点击 忽略 ,否则每次采集时,都将出现该提示。


自动曝光

自动曝光采集的 2D 图,由 灰度值自动曝光感兴趣区域 共同调节。

灰度值

  • 影响亮度。减小灰度值降低图片亮度,增加灰度值提高图片亮度。

  • 其他条件相同,仅 灰度值 不同的 2D 图对比如下:

    灰度值 50

    灰度值 100

    灰度值 150

    ../../../../_images/gray_value_50.png
    ../../../../_images/gray_value_100.png
    ../../../../_images/gray_value_150.png

注解

黑白图像的 灰度值 相当于图像亮度;彩色图像的 灰度值 相当于每个颜色通道的亮度。

自动曝光感兴趣区域

  • 设置自动曝光时的感兴趣区域,根据感兴趣区域自动调节 2D 图的亮度。未选择感兴趣区域时,相机根据整个视野自动计算曝光时间。

  • 设置步骤

    1. 双击 编辑 进入设置感兴趣区域页面。

    2. 在左侧选择感兴趣区域。点击 应用 完成,自动退出当前页面。

      ../../../../_images/roi_2d.png

      注解

      设置的感兴趣区域可手动拖拽,调整大小。

    3. 单击 icon_single_capicon_continuous_cap 重新获取图像,2D 图亮度更新。

    提示

    点击 清空 ,清除当前设置的感兴趣区域。

  • 同一张图,设置不同的自动曝光感兴趣区域后,对比图如下:

    自动曝光感兴趣区域

    2D 图

    ../../../../_images/auto_roi_1.png
    ../../../../_images/auto_roi_scan_1.png
    ../../../../_images/auto_roi_2.png
    ../../../../_images/auto_roi_scan_2.png
    ../../../../_images/auto_roi_3.png
    ../../../../_images/auto_roi_scan_3.png

HDR

色调映射

  • 色调映射用于增强图像色彩,以显示更多图像细节。勾选后开启色调映射。

  • 色调映射 开启前后对比图:

    False

    True

    ../../../../_images/tone_mapping_false.png
    ../../../../_images/tone_mapping_true.png

曝光时间序列

  • 设置多个曝光时间,并融合各曝光时间下拍摄的图像,2D 图可保留更多明暗细节,以获得期望的图像效果。

  • 步骤

    1. 双击 编辑 进入 HDR 曝光序列界面。

      ../../../../_images/hdr_interface.png
    2. 单击 + ,新增曝光序列并设置曝光时间。

    3. 如需删除曝光序列,选中并单击 -

    4. 曝光序列确认后,单击 应用 ,设置生效。

    注解

    • 取消 :不保存当前设置,直接退出该页面。

    • 重置 :清空当前所有的曝光时间序列。

  • 一个曝光时间对比图:

    500ms

    700ms

    900ms

    ../../../../_images/hdr_false_500ms.png
    ../../../../_images/hdr_false_700ms.png
    ../../../../_images/hdr_false_900ms.png
  • 多个曝光时间对比图:

    700ms

    500ms & 900ms

    500ms & 700ms & 900 ms

    ../../../../_images/hdr_false_1.png
    ../../../../_images/hdr_false_2.png
    ../../../../_images/hdr_false_3.png

Flash

  • 此模式添加投影补光,适用于较暗的场景。

  • Flash 与其他模式下采集的 2D 图对比:

    开启

    关闭

    ../../../../_images/flash.png
    ../../../../_images/flash_no.png
  • Flash 模式下的 2D 图,可通过调节 3D 参数的曝光时间调节明暗程度。不同曝光时间对比图如下:

    曝光时间 4ms

    曝光时间 10ms

    曝光时间 15ms

    ../../../../_images/time_3d_4.png
    ../../../../_images/time_3d_10.png
    ../../../../_images/time_3d_15.png

提示

彩色相机采集图像时,由于现场光照条件限制,图像颜色与实际差别较大,请调节 白平衡。详细操作请参考 查看2D相机并设置参数


高级参数调节

相机增益

  • 属于 3D参数 ,用于增加图像亮度。当设置曝光时间无法达到期望亮度时,建议增加 相机增益 ,但可能会引入图像噪声。范围:0~16dB。

  • 不同 相机增益 效果对比:

    增益 0

    增益 5

    增益 10

    ../../../../_images/gain_0_2d.png
    ../../../../_images/gain_5_2d.png
    ../../../../_images/gain_10_2d.png

本章介绍了如何调节 2D 图,下一章将介绍如何通过常用参数调节深度图与点云。