Python¶

本章将介绍如何在 Windows 上运行 Python 例程。

例程简介¶

例程分为 5 类：Basic、Advanced、Util、Laser 和 UHP。

Basic 例程：与连接和基础采集相关。
Advanced 例程：与高级采集技巧相关。
Util 例程：与获取相机信息及设置参数相关。
Laser 例程：仅适用于 Laser，LSR 和 DEEP 系列相机。
UHP 例程：仅适用于 UHP 系列相机。

Basic
- ConnectToCamera：连接相机。
- ConnectAndCaptureImage：连接相机并获取 2D 图、深度图及点云数据。
- CaptureColorMap：从相机获取并保存 2D 图。
- CaptureDepthMap：从相机获取并保存深度图。
- CapturePointCloud：使用单个曝光时间采集图像，生成并保存白色点云和彩色点云。
- CaptureHDRPointCloud：使用多个曝光时间采集图像，生成并保存白色点云和彩色点云。
- CapturePointCloudROI：获取并保存感兴趣区域内的白色点云和彩色点云。
- CapturePointCloudFromTextureMask：从覆盖掩膜的 2D 图和深度图生成并保存白色点云和彩色点云。
Advanced
- CaptureCloudFromDepth：从 2D 图与深度图生成并保存点云。
- CaptureSequentiallyMultiCamera：使用多台相机按序获取并保存 2D 图、深度图及点云。
- CaptureSimultaneouslyMultiCamera：使用多台相机同时获取并保存 2D 图、深度图及点云。
- CaptureTimedAndPeriodically：在设定时间内，定时获取并保存 2D 图、深度图和点云。
Util
- GetCameraIntri：获取并打印相机内参。
- PrintDeviceInfo：获取并打印相机型号、序列号、固件版本等信息。
- SetDepthRange：设置相机深度范围。
- SetParameters：设置相机参数。
- SetUserSets：执行参数组相关功能，如获取参数组名称，修改参数组名称，保存参数组参数信息等。通过参数组可以保存一组参数值并快速应用。
Laser
- SetLaserFramePartitionCount：将投影仪视野分为多个分区，结构光一次投射到一个分区。整个视野的输出由所有分区的图像融合而成。
- SetLaserFrameRange：设置结构光投射范围，整个视野范围从 0 到 100。
- SetLaserFringeCodingMode：设置结构光样式的编码模式。
- SetLaserPowerLevel：设置激光器的输出功率（最大输出功率的百分比），影响激光强度。
UHP
- SetUHPCaptureMode：设置采集模式（分为：2D 相机 1，2D 相机 2 及同时使用两个 2D 相机并融合输出）。
- SetUHPFringeCodingMode：设置结构光样式的编码模式。

准备工作¶

下载并安装 Mech-Eye SDK 。
下载 Python 例程。依次单击 Code ‣ Download ZIP 即可下载。

$MechEyeAPI\Samples\Python\img/python_sample_download.png$
确保 Python 版本在 3.6.5 至 3.10 之间。
注意

如安装Python时未勾选 Add Python to PATH，请将以下两个路径添加至 Path 环境变量中：
- xxx\AppData\LocalProgramsPython\Python36\
- xxx\AppData\LocalProgramsPython\Python36\Scripts\
连接真实可用的相机。

使用指南¶

Python 相关配置¶

以管理员身份运行 Windows PowerShell 。

必装： MechEyeAPI 。

pip install MechEyeAPI

若安装报错，可使用以下命令:

pip install MechEyeAPI -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com

可选：open3d、opencv-python 、opencv-contrib-python 。

例程	open3d	opencv-python	opencv-contrib-python
CaptureColorMap		√	√
CaptureDepthMap		√	√
CapturePointCloud	√
CaptureHDRPointCloud	√
CapturePointCloudROI	√
CaptureCloudFromDepth	√

安装命令：

pip install opencv-python
pip install opencv-contrib-python

注意

opencv-python 与 opencv-contrib-python 版本应一致。

运行例程¶

以 CaptureColorMap.exe 为例：

使用 cd 命令切换到 CaptureColorMap.py 所在的目录。
cd XXX\mecheye_python_samples\source\Basic
运行例程。
python.exe CaptureColorMap.py
例程运行完成后，将在 Basic 目录下得到：ColorMap （彩色图）。

$MechEyeAPI\Samples\Python\img/python_color.png$