KUKA 標準インターフェースの通信設定¶

本節では、KUKAロボットの標準インターフェースの通信設定について説明します。

ハードウェアとソフトウェアのバージョンを確認
ネットワーク接続を確立
Mech-Visionで「ロボット通信設定」を実行
ファイルをロボットにロード
ロボットの接続状態をテスト

ハードウェアとソフトウェアのバージョンを確認 ¶

6軸KUKAロボット
コントローラ型番： KR C4、C5
ロボットのシステムバージョン: KSS 8.2、8.3、8.5または8.6
ロボットソフトウェアパッケージ：Ethernet KRL（V 2.2.8、3.0.3または3.1.2.29）

KSSとEthernet KRLのバージョンの対応関係は次のとおりです。

KSSバージョン

Ethernet KRLバージョン

8.2または8.3

2.2.8

8.5

3.0.3

8.6

3.1.2.29

注釈

本節では、バージョンKSS 8.6のティーチペンダントを使用して操作します。バージョンによって操作は異なります。

ネットワーク接続を確立 ¶

ハードウェアの接続¶

KR C4 Compactをx66ポートに接続します。
KR C4の箱のバージョンをKLIポートに接続します。
KR C5をXF5ポートに接続します。

IP設定¶

エキスパート への切替：

メインメニュー ‣ 構成 ‣ ユーザーグループをクリックし、ログインの画面に入ります。
エキスパートをクリックし、パスワードkuka（デフォルトのパスワード）を入力してから、ログインをクリックします。

IP設定：

メインメニュー ‣ セットアップ ‣ ネットワーク構成をクリックし、ネットワーク構成の画面に入ります。
IPアドレスの行に産業用コンピュータのIPアドレスと同じネットワークセグメントにあるIPアドレスを入力した後、保存をクリックします。ポップアップウィンドウで、それぞれはいと OK をクリックします。

制御PCを再起動：

メインメニュー ‣ シャットダウンをクリックし、シャットダウンの画面に入ります。
シャットダウンの画面で制御PCの再起動をクリックします。

Mech-Visionで「ロボット通信設定」を実行 ¶

Mech-Visionのツールバーでロボット通信設定をクリックします。
ロボットを選択 のドロップダウンボックスをクリックし、 適応可能なロボット を選択してロボット型番を選択をクリックします。表示される画面で特定のKUKAロボット型番を選択して次へをクリックします。
通信方式 の画面で、インターフェースタイプを 標準インターフェース に、通信プロトコルを TCP Server に、プロトコル形式を HEX（リトルエンディアン） に選択してから、適用をクリックします。
Mech-Visionのメイン画面で、ツールバーのインターフェースサービスが起動されていることを確認します。

ファイルをロボットにロード ¶

エキスパートへの切替¶

上記の内容をご参照ください。

ロボットプログラムをバックアップ¶

注意

下記の手順を開始する前に、エキスパートに切り替えていることを確認してください。そうしないと、USBメモリが認識されません。

USBメモリをコントローラに挿入し、ティーチペンダントでそれが認識されているかどうかを確認します。
ティーチペンダントのメインメニューボタンを押し、ポップアップメニューからファイル ‣ アーカイブ ‣ USBキャビネット ‣ すべてを順番に選択してから、はいをクリックします。
ティーチペンダントに下図のようなメッセージが表示された場合、アーカイブが完了したことを意味します。また、USBメモリにZIP形式のファイルが生成されます。最後にUSBメモリを引き抜きます。

読み込むファイルを選択¶

Mech-Mindソフトウェアシステムのインストールディレクトリ Mech-Center\Robot_Interface\KUKA には、次の3つのファイルをUSBメモリにコピーします。

mm_module.src （プログラムファイル）

mm_module.dat（プログラムファイル）

XML_Kuka_MMIND.xml （ネットワーク構成ファイル）

選択したファイルをロボットにロード¶

USBメモリをコントローラに挿入した後、ティーチペンダント画面の左側にあるUSBメモリをクリックして、ロードファイルが配置されているフォルダを見つけます。
mm_module.src および mm_module.dat をKRC\R1\mechmindにコピーします。このフォルダがなければ、それを作成してください。

mechmindという名前のフォルダを作成：

R1フォルダをクリックしてから、新規をクリックします。

ポップアップウィンドウに mechmind と入力した後、 OK をクリックすると、mechmind フォルダが正常に作成されます。
mm_module.src および mm_module.dat を選択した後、編集をクリックしてコピーをクリックします。

ヒント

画面を長押ししてドラッグすると、複数のファイルを選択できるマーキーが表示されます。
mechmindフォルダを選択して開くをクリックします。
編集をクリックして挿入をクリックすると、ファイルのコピーは完了します。
上記を参照して XML_Kuka_MMIND.xml を C:/KRC/ROBOTER/Config/User/Common/EthernetKRL にコピーします。
コピーしたら、 XML_Kuka_MMIND.xml を選択して開くをクリックします。
コードの4行目を選択したら、左側のをクリックして入力ソフトキーボードを呼び出し、IPアドレスを産業用コンピュータのIPアドレスに変更し、もう一度をクリックしてソフトキーボードを非表示にします。 5行目は通信ポートを変更できます。必要に応じて上記の操作に従って変更できます。
変更が完了したら、左側の閉じるボタンをクリックし、ポップアップウィンドウではいをクリックして、変更を保存します。
IP設定を参照して管理者に切り替えます。メインメニューをクリックし、シャットダウンをクリックして、シャットダウンの画面に入ります。
シャットダウンの画面で コールドスタート 、 ファイルの再読み込み 、 制御PCの再起動 にチェックを入れます。
ポップアップウィンドウではいをクリックして、ロボットを再起動します。

ロボットの接続状態をテスト ¶

プログラムを選択した後にAutモードに切り替えて実行¶

mechmindフォルダにmm_module.srcを選択し、左下隅にある選択をクリックします。

実行モードを切り替えるには、ティーチインのモード切り替えスイッチを水平方向に回し、ポップアップモード選択ダイアログボックスでT1またはAUTを選択してから、モード切り替えスイッチを元に戻します。
上記を参照して、T1モードに切り替えます。 O をクリックし、ポップアップウィンドウで I をクリックして、 駆動系 の状態を切り替えます。駆動系の状態が元々 I の場合は、この操作を無視しても問題はありません。
適切な速度を設定し、ロボット動作の傾向にご注意ください。ロボットがP0点に戻るまで、ティーチペンダントの背面にある 白いイネーブルキー と前面にある 緑色の実行キー を同時に押します。「BCOに達しました」のメッセージが画面上部に表示されたら、 イネーブルキー と 実行キー を放します。
上記を参照し、AUTモードに切り替え、実行キーを押してプログラムを起動します。Rが緑色に変わり、プログラムが起動されたことを示します。
接続に成功すると、Mech-Visionのログの「Consoler」タブに関連するメッセージが表示されます。