ビジョン処理の結果をチェック¶
機能¶
ビジョン処理の結果をチェックし、それぞれに対応する出口から実行します。
このステップには5つの出口があります：
結果あり：ビジョン処理の結果が出力されたと確認したらこの出口を実行します。
結果無し：ビジョン処理の結果が出力されないと判断したらこの出口を実行します。
未撮影：複数の ビジョン処理による認識 ステップが配置されたプロジェクトに使用されます。前のワークフローに現在のビジョンサービスの ビジョン処理による認識 ステップがない場合にこの出口から実行します。このステップを ビジョン処理による認識 ステップの後に繋いだ場合にこの出口に線を繋ぐ必要はありません。
タイムアウト：ビジョン処理は設定した 待ち時間タイムアウト の時間内に完了していない場合にこの出口から実行します。この出口は ビジョン処理の結果をチェック ステップの入口に繋いでステップを再実行することができます。また、待つ ステップに繋いで ビジョン処理の結果をチェック ステップの入口に戻すこともできます。
点群無し：ROI 内に点群がない、つまり対象物を認識していない場合にこの出口から実行します。
点群がなければロボットは初期位置に戻り、再度画像を取得してビジョン処理の結果をチェックして対象物があるかを判断します。対象物がない場合にロボットを停止して対象物が全部把持されたかをチェックする必要があります。
使用シーン¶
ビジョン処理による認識 の結果に基づいて異なる分岐を実行します。
パラメータ説明¶
- 非移動ステップの共通パラメータ
詳しくは 非移動ステップの共通パラメータ をお読みください。
- カスタマイズのキーをチェック
デフォルトではチェックが外れており、カスタマイズのキーをチェックしません。チェックを入れるとそれをチェックします。チェックするキー パラメータを設定して Adapter と連動します。
- 事前計画する出口のインデックス
スムーズな計画を実現するために、事前計画する出口を指定する必要があります。普通、実行する可能性が最も高い分岐を指定します。これは、再度計画を回避しいぇロボットの待機時間を減らすためです。
-1 ：事前計画する出口を指定しません。
0 ：結果あり 出口から実行します。
- 待ち時間タイムアウト
ビジョン処理の結果を待つ時間の上限を指定します。秒を単位とします。初期値は 5 秒です。出口 タイムアウト に適用されます。
- ビジョンサービス名
ビジョン処理の結果を提供する Mech-Vision プロジェクトを指定します。前の ビジョン処理による認識 ステップにビジョン処理の結果を提供する Mech-Vision プロジェクトと一致しなければなりません。