DI を待つ

機能

指定されたロボットの DI ポートが設定した値になるまで待ちます。

パラメータ

非移動ステップの共通パラメータ

詳しくは 非移動ステップの共通パラメータ をお読みください。

事前計画する出口のインデックス

初期値：-1

オプション：-1、0、1

調整説明：

DI を待つ時に全体の計画が中断されます。このステップの前と後のステップは依存関係にある場合は、それらを接続することができません。

このパラメータを設定することで信号を所定の出口から出力し、かつ全体の計画を中断しません。

-1 に設定すると、現在の DI 信号を待ち、計画は中断されます。

0 に設定すると、このステップの前と後のステップを接続して計画します。これによって、ロボットがさらにスムーズに動作します。

1 に設定すると、このステップの前と後のステップを接続して計画します。これによって、ロボットがさらにスムーズに動作します。

注釈

このパラメータを設定する前に、ポートを追加する必要があります。

タイムアウト時間

初期値： -1

調整説明：-1 に設定すると、現在の DI ポート信号が指定した値になるまで待ちます。

そのほかの値に設定すると、待ち時間が設定した値を超えたらタイムアウトのポートから実行します。

「ビジョン処理による移動」から DI リストを取得

ビジョン処理による移動 の「ロボットハンドの種類」に デパレタイズ用吸盤 または 配列タイプグリッパ を選択すると、DI 信号を設定できます。対応する「ビジョン処理による移動」ステップを選択すると、このステップでは設定したパラメータが適用されます。