DI をチェック¶
機能¶
指定された DI ポートの信号をチェックします。
パラメータ¶
- 非移動ステップの共通パラメータ
詳しくは 非移動ステップの共通パラメータ をお読みください。
注意
このステップの出口は 0 と 1 なので、スキップ時の出口のインデックス を設定する時、0 あるいは 1 にしか設定できません。
「実行をスキップ」を「スキップしない」に設定すると、シミュレートする時にソフトウェアは DI 値をランダムに出力し、ランダムにいずれかの出口から実行します。
- DI ポート
- 初期値：0調整説明：ロボット実機の配線に合わせて DI ポート番号を設定します。1 に設定すると DI1 を、2 に設定すると DI2 をチェックします。
- 事前計画する出口のインデックス
- 初期値：-1オプション：-1、0、1調整説明：ロボットの DI をチェックする時、このステップの前と後のステップは依存関係にある場合、全体の計画が中断されるため同時に計画することはできません。このパラメータを設定することで全体の計画を中断せずに信号を指定したポート（0 または 1）から出力します。-1 に設定すると、DI 信号をチェックし、全体の計画を中断します。
0 に設定すると、信号はポート 0 から出力され、このステップの前と後のステップを繋いで計画を実行します。これによってロボットがさらにスムーズに移動します。
1 に設定すると、信号はポート 1 から出力され、このステップの前と後のステップを繋いで計画を実行します。これによってロボットがさらにスムーズに動作します。