薬の外箱に適応可能なパラメータ¶

このシーンでは、使用する把持設定ファイルは MedicineBox_Instance_3DSize_RGBSuction となります。読み込み後に調整可能なパラメータが表示されます。

このモデルを使用する場合、GeForce GTX 10シリーズを推奨し、ビデオメモリは4G以上が必要です。このステップを初めて実行すると、グラフィックカードに応じてモデルが最適化され、その処理には15分から35分程度かかります。

調整ロジック¶

把持設定

把持設定のフォルダパス: パラメータ説明：このパラメータは、把持設定フォルダのパスを設定するために使用されます。

調整説明：このパラメータの右側のパス選択アイコンをクリックし、把持設定フォルダのパスを選択します。

稼働距離

最小稼働距離: パラメータ説明：このパラメータは、カメラからシーン内の対象物までの最小距離（ミリメートル単位）を指定するために使用されます。箱を使用する場合は、このパラメータをカメラ底面から箱の上面までの距離に設定してください。実際の状況に応じて設定してください。

初期値：0mm

設定可能な範囲：0~3000mm
最大稼働距離: パラメータ説明：このパラメータは、カメラからシーン内の対象物までの最大距離（ミリメートル単位）を指定するために使用されます。箱を使用する場合は、このパラメータをカメラ底面から箱の底面までの距離に設定してください。実際の状況に応じて設定してください。

初期値：3000mm

設定可能な範囲：0~3000mm

箱の設定

位置姿勢処理

出力位置姿勢の最大数: パラメータ説明：このパラメータは、Mech-Visionが出力できる位置姿勢の最大数を設定するために使用されます。

初期値：15
Z軸に沿って上にオフセット: パラメータ説明：このパラメータは、把持中にロボットが対象物を押しつぶさないようにするために、把持位置姿勢からZ軸方向上方への距離（ミリメートル単位）を設定するために使用されます。

初期値：0

設定可能な範囲：0~10mm

調整アドバイス：実際の状況に応じて設定してくだい。
位置姿勢たわみ角のしきい値: パラメータ説明：対象物の位置姿勢のX軸またはY軸のたわみがこのしきい値より大きい場合、その対象物の位置姿勢は除去されます。単位は度（°）です。

初期値：45.000°

点群ダウンサンプリング

点群ダウンサンプリング: パラメータ説明：このパラメータは、対象物の点群の数を減らし、処理速度を向上させるために使用されます。この値が大きいほど、対象物の点群が少なく、処理速度が上がります。

初期値：0.0010

平面分割

平面分割のしきい値: パラメータ説明：このパラメータは、対象物の平面点群を分割するときのしきい値を設定するために使用されます。値が小さいほど、得られる点群の数は少ないが、分割精度は高くなります。値が大きいほど、得られる点群の数は多いが、分割精度は低くなります。

初期値：0.0020

可視化設定

有効化: パラメータ説明：このパラメータは、このステップの出力結果を可視化で表示するかどうかを設定するために使用されます。

初期値：チェックを入れる。