抽象親クラスインターフェース

抽象親クラスインターフェースとは、子クラスが親クラスを継承する際に、実際のニーズに応じて書き換えることができる関数を指します。本節では、次の抽象親クラスについて説明していきます。

Communication

通信関連のクラスのソースファイルは、Mech-Centerソフトウェアのインストールパスの ¥src¥interface¥communication.py ファイルに格納されています。

Communicationクラス

Communicationクラスは通信を司る基本的なクラスであり、一連のインターフェースを提供します。サーバーやクライアントは、このクラスのインターフェース関数を書き換える必要があります。

クラス関数

説明

is_connected()

現在の接続が切断されているかどうかを確認します

set_recv_size()

受信データの長さを設定します(デフォルトは1024バイト)

send()

インターフェース関数で、データを送信します

recv()

インターフェース関数で、データを受信します

close()

インターフェース関数で、接続を閉じます

before_recv()

インターフェース関数で、データを受信する前に実際の状況に応じてロジックを追加できます(この関数を書き換えることができます)

after_recv()

インターフェース関数で、データを受信した後に実際の状況に応じてロジックを追加できます(この関数を書き換えることができます)

after_handle()

インターフェース関数で、データを処理した後に実際の状況に応じてロジックを追加できます(この関数を書き換えることができます)

TcpServerクラス

TcpServerクラスは、TCP/IP Socketのサーバーをパッケージ化します。

クラス関数

説明

bind_and_listen()

ポートをバインドします

local_socket()

ネイティブソケット情報を提供します

remote_socket()

リモート ソケット情報を提供します

accept()

クライアント接続を受け入れます

send()

データを送信します

recv()

データを受信します

close()

Socket接続を終了します

close_client()

クライアント接続を閉じます

TcpClinetクラス

TcpClientクラスは、TCP/IP Socketのクライアントをパッケージ化します。

クラスのプロパティ

説明

is_bind_port

ポートをバインドするかどうか(接続されたクライアントのポートがサーバーによって制限されている場合、この変数はTrueに設定する必要があります)

クラス関数

説明

send()

データを送信します

recv()

データを受信します

close()

接続を閉じます

set_timeout()

タイムアウトを設定します(単位は秒)

reconnect_server()

サーバーを再接続します

after_connect_server()

インターフェース関数で、サーバーへの最初の接続が成功した後の操作です

after_reconnect_server()

インターフェース関数で、サーバーへの再接続が成功した後の操作です

after_timeout()

インターフェース関数で、タイムアウト後の操作です

Adapter

Adapter関連のクラスのソースファイルは、Mech-Centerソフトウェアのインストールパスの ¥src¥interface¥adapter.py ファイルに格納されています。

Adapter基本クラス

Adapterクラスは、Mech-Viz、Mech-Vision、Mech-CenterおよびRobserverに関連する呼び出しをパッケージ化します。その中には、Mech-Vizの起動、Mech-Vizの停止、Mech-VisionまたはMech-Vizステップパラメータの設定、Mech-Vision認識の実行などの関数が含まれます。AdapterプログラムがMech-VizまたはMech-Visionを呼び出す限り、Adapterクラスを継承する必要があります。

Adapterクラスのプロパティを次の表に示します。

クラスのプロパティ

説明

viz_project_dir

現在のMech-Vizプロジェクトパス

vision_project_name

現在のMech-Visionプロジェクト名

is_simulate

Mech-Vizをシミュレーションで実行するかどうか

is_keep_viz_state

Mech-Vizを最後に停止した時の状態を保持するかどうか

is_save_executor_data

Mech-Vizアクチュエータのデータを保存するかどうか

is_force_simulate

Mech-Vizを強制的にシミュレーションで実行するかどうか

is_force_real_run

Mech-Vizを強制的に実行するかどうか

code_signal

Mech-CenterのメインインターフェースでAdapterメッセージを表示するための信号(エラーコード付きのメッセージ)

msg_signal

Mech-CenterのメインインターフェースでAdapterメッセージを表示するための信号(エラーコードのないメッセージ)

i_code_signal

Mech-CenterのメインインターフェースでMech-Interfaceメッセージを表示するための信号(エラーコード付きのメッセージ)

i_msg_signal

Mech-CenterのメインインターフェースでMech-Interfaceメッセージを表示するための信号(エラーコードのないメッセージ)

viz_finished_signal

Mech-Viz実行終了信号(正常終了または異常終了)

connect_robot_signal

ロボット接続/切断の信号

start_adapter_signal

Adapterの起動信号

service_name_changed

Mech-CenterメインインターフェースでMech-VizおよびMech-Visionステータを表示するための信号

setting_infos

Mech-Centerの構成情報

service_name

登録サービス名

Adapterクラスのプロパティを次の表に示します。

クラス関数

説明

on_exec_status_changed()

Mech-VizおよびMech-Visionのステータス情報を受信します

register_self_service()

Adapterサービスを登録します

vision_project_dirs(self):

Mech-Visionプロジェクトのフォルダパスを探します

vision_project_names()

すべてのMech-Visionプロジェクト名を探します

vision_project_names_in_center()

Mech-Centerで登録されたすべてのMech-Visionプロジェクト名を探します

is_viz_registered()

Mech-Vizプロジェクトが登録されているかどうかを確認します

is_viz_in_running()

Mech-Vizが登録しているかどうかを確認します

is_vision_started()

Mech-Visionプロジェクトが登録されているかどうかを確認します

find_services()

ビジョンサービスを探します

before_start_viz()

Mech-Vizの起動前に呼び出される関数

after_start_viz()

Mech-Vizの起動後に呼び出される関数

viz_not_registerd()

Mech-Vizの起動後、Mech-Vizプロジェクトが登録されていない場合はこの関数が呼び出されます

viz_is_running()

Mech-Vizの起動後、Mech-Vizが実行している場合はこの関数が呼び出されます

viz_run_error()

Mech-Vizの起動後、Mech-Viz実行中にエラーが発生した場合はこの関数が呼び出されます

viz_run_finished()

Mech-Vizの実行が終了したときに呼び出される関数

viz_plan_failed()

Mech-Vizの計画が失敗したときに呼び出される関数

viz_no_targets()

Mech-Vizの計画に移動点がない場合に呼び出される関数

viz_unreachable_targets()

Mech-Vizの計画に到達不能な移動点がある場合に呼び出される関数

viz_collision_checked()

Mech-Vizの計画に衝突が検出された場合に呼び出される関数

viz_collision_checked()

Mech-Vizの返信を解析します

wait_viz_result()

Mech-Vizの返信を待ちます

start_viz()

Mech-Vizを起動します

stop_viz()

Mech-Vizを停止します

pause_viz()

Mech-Vizを一時停止します

find_vision_pose()

Mech-Visionプロジェクトをトリガーして撮影します

async_call_vision_run()

Mech-Visionプロジェクトを非同期にトリガーして撮影します

async_get_vision_callback()

Mech-Visionからの結果を非同期的に受信します

deal_vision_result()

Mech-Visionからの結果を処理します

set_step_property()

Mech-Visionのステップパラメータを設定します

set_step_property()

Mech-Visionのステップパラメータを読み取ります

select_parameter_group()

Mech-Visionプロジェクトのレシピテンプレートを選択します

set_task_property()

Mech-Vizのステップパラメータを設定します

read_task_property()

Mech-Vizのステップパラメータを読み取ります

get_digital_in()

DIを取得します

set_digital_out()

DOを設定します

before_start_adapter()

Adapterの起動前に呼び出される関数

start()

Adapterを起動します

close()

Adapterを閉じます

handle_command()

受信した外部コマンドを処理します

TcpServerAdapterクラス

TcpServerAdapterクラスはAdapterを継承し、TcpServerの機能をパッケージ化します。詳細は次の通りです。

class TcpServerAdapter(Adapter):
    def __init__(self, host_address, server=TcpServer):
        super(TcpServerAdapter, self).__init__()
        self.init_server(host_address, server)

    def init_server(self, host_address, server=TcpServer):
        self._server = server(host_address)

    def set_recv_size(self, size):
        self._server.set_recv_size(size)

    def send(self, msg, is_logging=True):
        return self._server.send(msg, is_logging)

    def recv(self):
        return self._server.recv()

    def start(self):
        self.before_start_adapter()
        while not self.is_stop_adapter:
            try:
                self._server.before_recv()
                cmds = self._server.recv()
                logging.info("Received raw data from client:{}".format(cmds))
                if not cmds:
                    logging.warning("Adapter client is disconnected!")
                    self.code_signal.emit(logging.WARNING, CENTER_CLIENT_DISCONNECTED)
                    self._server.close_client()
                    self.accept()
                    continue
                self._server.after_recv()
            except socket.error:
                logging.warning("Adapter client is closed!")
                self.code_signal.emit(logging.WARNING, CENTER_CLIENT_DISCONNECTED)
                self._server.close_client()
                self.accept()
            except Exception as e:
                logging.exception("Exception occurred when receiving data from client: {}.".format(e))
            else:
                try:
                    self.handle_command(cmds)
                    self._server.after_handle()
                except Exception as e:
                    self.msg_signal.emit(logging.ERROR, _translate("messages", "Handle command exception: {}".format(e)))
                    logging.exception("Adapter exception in handle_command(): {}".format(e))

    def close(self):
        super().close()
        self._server.close()

    def before_start_adapter(self):
        super().before_start_adapter()
        self.accept()

    def accept(self):
        if self.is_stop_adapter:
            return
        self.code_signal.emit(logging.INFO, CENTER_WAIT_FOR_CLIENT)
        self._server.accept()
        if self._server.is_connected():
            self.code_signal.emit(logging.INFO, CENTER_CLIENT_CONNECTED)
            self.msg_signal.emit(logging.INFO, _translate("messages", "Client address is") + " {}".format(self._server.remote_socket()[1]))

TcpClientAdapterクラス

TcpClientAdapterクラスはAdapterを継承し、TcpClientの機能をパッケージ化します。詳細は次の通りです。

class TcpClientAdapter(Adapter):

    def __init__(self, host_address):
        super().__init__()
        self.init_client(host_address)

    def init_client(self, host_address, client=TcpClient):
        self._client = client(host_address)

    def set_bind_port(self, is_bind=True):
        self._client.is_bind_port = is_bind

    def set_recv_size(self, size):
        self._client.set_recv_size(size)

    def send(self, msg, is_logging=True):
        self._client.send(msg, is_logging)

    def recv(self):
        return self._client.recv()

    def start(self):
        self.reconnect_server(False)
        while not self.is_stop_adapter:
            try:
                self._client.before_recv()
                cmds = self._client.recv()
                if not cmds:
                    self.reconnect_server()
                    continue
                logging.info("Received command from server:{}".format(cmds))
                self._client.after_recv()
            except socket.timeout:
                logging.warning("Socket timeout")
                self._client.after_timeout()
            except socket.error:
                sleep(5)
                self.reconnect_server()
            except Exception as e:
                logging.exception("Exception occurred when receiving from server: {}".format(e))
            else:
                try:
                    self.handle_command(cmds)
                except Exception as e:
                    self.msg_signal.emit(logging.ERROR, _translate("messages", "Handle command exception: {}".format(e)))
                    logging.exception("Adapter exception in handle_command(): {}".format(e))

    def close(self):
        super().close()
        self._client.close()

    def reconnect_server(self, is_reconnect=True):
        self._client.reconnect_server()
        if self.is_stop_adapter:
            return
        if self._client.is_connected():
            self.code_signal.emit(logging.INFO, CENTER_CONNECT_TO_SERVER)
        else:
            self.code_signal.emit(logging.WARNING, CENTER_SERVER_DISCONNECTED)

TcpMultiplexingServerAdapterクラス

TcpMultiplexingServerAdapterクラスはAdapterを継承しており、主に複数のクライアントの接続に使用されます。詳細は次の通りです。

class TcpMultiThreadingServerAdapter(Adapter):
    def __init__(self, address):
        super().__init__()
        self._servers = {}
        self.add_server(address)
        self.sockets = {}
        self.clients_ip = {}
        self.thread_pool = ThreadPoolExecutor(max_workers=4, thread_name_prefix="tcp_multi_server_thread")
        self.thread_id_socket_dict = {}
        self.set_recv_size()

    def set_recv_size(self, size=1024):
        self.recv_size = size

    def _find_client_ip(self, sock):
        for k, v in self.sockets.items():
            if v == sock:
                return k

    def _find_server(self, sock):
        for k, v in self._servers.items():
            if v == sock:
                return k

    def add_server(self, host_address):
        server = TcpServer(host_address)
        server.bind_and_listen()
        self._servers[server] = server.local_socket()

    def set_clients_ip(self, clients_ip):
        """
            Must be called before start().
            `clients_ip` is a dict(key is client ip, value is client description).
        """
        self.clients_ip = clients_ip

    def add_connection(self, ip_port, sock):
        self.sockets[ip_port] = sock
        logging.info("Add {}, connections: {}".format(ip_port, self.sockets))
        self.msg_signal.emit(logging.INFO, _translate("messages", "The client {} gets online.").format(ip_port))

    def del_connection(self, ip):
        logging.info("Del {}, connections: {}".format(ip, self.sockets))
        if self.client_connection(ip):
            self.client_connection(ip).close()
            self.sockets.pop(ip)
        self.msg_signal.emit(logging.WARNING, _translate("messages", "The client {} gets offline.").format(ip))

    def client_connection(self, client_ip):
        return self.sockets.get(client_ip)

    def check_read_events(self, rs):
        for s in rs:
            if s in self._servers.values():  # recv connection
                server = self._find_server(s)
                if self.is_stop_adapter:
                    return
                server.accept()
                client_socket, client_addr = server.remote_socket()
                ip_port = "{}:{}".format(str(client_addr[0]), str(client_addr[1]))
                self.add_connection(ip_port, client_socket)
            elif s in self.sockets.values():  # recv data
                client_ip = self._find_client_ip(s)
                if not client_ip:
                    continue
                msg = self.recv_by_s(s)
                if not msg:
                    self.del_connection(client_ip)
                    return
                try:
                    future = self.thread_pool.submit(self.handle_command_thread, s, msg)
                except Exception as e:
                    logging.exception("Adapter exception in handle_command(): {}".format(e))

    def handle_command_thread(self, s, msg):
        thread_id = threading.get_ident()
        self.thread_id_socket_dict[thread_id] = s
        self.handle_command(msg)
        # del self.thread_id_socket_dict[thread_id]

    def send(self, msg, is_logging=True):
        thread_id = threading.get_ident()
        sock = self.thread_id_socket_dict.get(thread_id)
        len_total = len(msg)
        while msg:
            if sock:
                len_sent = sock.send(msg)
            else:
                for v in self.sockets.values():
                    try:
                        len_sent = v.send(msg)
                    except Exception as e:
                        logging.warning(e)
            if not len_sent:
                logging.warning("Connection lost, close the client connection.")
                return len_sent
            if is_logging:
                logging.info("Server send: {}, len_sent: {}".format(msg, len_sent))
            msg = msg[len_sent:]
        return len_total

    def recv(self):
        thread_id = threading.get_ident()
        sock = self.thread_id_socket_dict.get(thread_id)
        return self.recv_by_s(sock)

    def recv_by_s(self, sock):
        msg = b""
        try:
            msg = sock.recv(self.recv_size)
        except socket.error:
            logging.error("The client is closed!")
        if msg:
            logging.info("Received message: {}".format(msg))
        return msg

    def check_task(self):
        """
            Interface.
        """

    def close(self):
        super().close()
        for server in self._servers.keys():
            server.close()
        for client_ip in self.sockets.keys():
            try:
                self.client_connection(client_ip).close()
                logging.info("Close socket :{}".format(client_ip))
            except Exception as e:
                logging.warning("Close socket error:{}, exception:{}".format(client_ip, e))
        self.sockets = {}

    def start(self):
        self.before_start_adapter()
        while not self.is_stop_adapter:
            avalible_sockets = list(self.sockets.values()) + list(self._servers.values())
            rs, _, _ = select(avalible_sockets, [], [], 0.1)
            self.check_read_events(rs)
            try:
                self.check_task()
            except Exception as e:
                self.msg_signal.emit(logging.ERROR,
                                     _translate("messages", "Handle command exception: {}".format(e)))
                logging.exception("Exception when check task:{}".format(e))
                sleep(5)

IOAdapterクラス

IOAdapterクラスはAdapterを継承し、DIを周期的に取得する操作をパッケージ化します。詳細は次の通りです。

class IOAdapter(Adapter):
    robot_name = None
    check_rate = 0.5

    def __init__(self, host_address):
        super().__init__()
        self.last_gi = 0

    def get_digital_in(self, timeout=None):
        return super().get_digital_in(self.robot_name, timeout)

    def set_digital_out(self, port, value, timeout=None):
        super().set_digital_out(self.robot_name, port, value, timeout)

    def _check_gi(self):
        gi_js = self.get_digital_in()
        gi = int(json.loads(gi_js.decode())["value"])
        if self.last_gi != gi:
            self.last_gi = gi
            logging.info("Check GI signal status: {}".format(gi))
        self.handle_gi(gi)

    def start(self):
        self.before_start_adapter()
        while not self.is_stop_adapter:
            try:
                self._check_gi()
            except Exception as e:
                logging.exception(e)
                self.check_gi_failed()
            sleep(self.check_rate)

    def handle_gi(self, gi):
        """
            Interface.
        """

    def check_gi_failed(self):
        """
            Interface.
        """

AdapterWidgetクラス

AdapterWidgetクラスは、Adapter UIをカスタマイズするための親クラスであり、UIをカスタマイズする機能はそれから継承する必要があります。詳細は次の通りです。

class AdapterWidget(QWidget):

    def set_adapter(self, adapter):
        self.adapter = adapter
        self.after_set_adapter()

    def after_set_adapter(self):
        """
            Interface.
        """

    def close(self):
        super().close()
        """
            Interface.
        """

Service

サービス関連のクラスのソースファイルは、Mech-Centerインストールパスの ¥src¥interface¥services.py ファイルに格納されています。

NotifyServiceクラス

NotifyServiceクラスは次の通りです。

class NotifyService(JsonService):
    service_type = "notify"
    service_name = "adapter"

    def handle_message(self, msg):
        """
            Interface.
        """

    def notify(self, request, _):
        msg = request["notify_message"]
        logging.info("notify message:{}".format(msg))
        return self.handle_message(msg)

デフォルトのサービス名はadapterです。プロジェクトで複数の通知サービスが必要な場合は、子クラスでservice_nameを書き換えて、異なるサービスを区別できます。クラス関数の説明を次の表に示します。

クラス関数

説明

handle_message()

インターフェース関数で、この関数にロジックを実装できるために子クラスはこの関数を書き換えることができます

notify()

メッセージの解析を提供します(通常、子クラスは書き換える必要はありません)

VisionResultSelectedAtServiceクラス

VisionResultSelectedAtServiceクラスは次の通りです。

class VisionResultSelectedAtService(JsonService):
    service_type = "vision_watcher"
    service_name = "vision_watcher_adapter"

    def __init__(self):
        self.poses = None

    def poses_found(self, result):
        """
            Interface.
        """

    def posesFound(self, request, _):
        logging.info("{} result:{}".format(jk.mech_vision, request))
        self.poses_found(request)

    def poses_planned(self, result):
        """
            Interface.
        """

    def posesPlanned(self, request, _):
        logging.info("Plan result:{}".format(request))
        self.poses_planned(request)

    def multiPickCombination(self, request, _):
        logging.info("multiPickCombination:{}".format(request))

デフォルトのサービスタイプはvision_watcherで、タイプを変更することはできません。デフォルトの名前はvision_watcher_adapterです。プロジェクトで複数のvision_watcherサービスが必要な場合は、子クラスでservice_nameを書き換えて、異なるサービスを区別できます。クラス関数の説明を次の表に示します。

クラス関数

説明

poses_found()

インターフェース関数で、パラメータはMech-Visionからの認識結果です(この関数にロジックを実装できるために子クラスはこの関数を書き換えることができます)

posesFound()

Mech-Visionによって認識されたメッセージを解析します(通常、子クラスを書き換える必要はありません)

poses_planned()

インターフェース関数で、パラメータはMech-Viz計画によって選択された視覚位置姿勢です

posesPlanned()

Mech-Vizからの計画メッセージの解析を提供します

RobotServiceクラス

RobotServiceクラスは次の通りです。

class RobotService(JsonService):
    service_type = "robot"
    service_name = "robot"
    jps = [0, 0, 0, 0, 0, 0]
    pose = [0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]

    def getJ(self, *_):
        return {"joint_positions": self.jps}

    def setJ(self, jps):
        logging.info("setJ:{}".format(jps))
        self.jps = jps

    def getL(self, *_):
        return {"tcp_pose": self.pose}

    def getFL(self, *_):
        return {"flange_pose": self.pose}

    def setL(self, pose):
        logging.info("setL:{}".format(pose))
        self.pose = pose

    def moveXs(self, params, _):
        pass

    def stop(self, *_):
        pass

    def setTcp(self, *_):
        pass

    def setDigitalOut(self, params, _):
        pass

    def getDigitalIn(self, *_):
        pass

    def switchPauseContinue(self, *_):
        pass

デフォルトのサービスタイプはrobotで、タイプを変更することはできません。デフォルトの名前はrobotで、子クラスに対応するロボット名に変更する必要があります。また、Mech-Vizの実行中に1つの位置姿勢を固定するために、子クラスにjpsまたはpose値を設定する必要があります。この位置姿勢が経路全体でシーンと衝突しないようにすることに注意してください。クラス関数の説明を次の表に示します。

クラス関数

説明

getJ()

Mech-Viz/Mech-Visionへ関節角度を返します

setJ()

外部で関節角度を設定します(ラジアン単位)

getL()

Mech-Viz/Mech-Visionへツール位置姿勢を返します

getFL()

Mech-Viz/Mech-Visionへフランジ位置姿勢を返します

setL()

外部でフランジ位置姿勢を設定します(四元数の形式、メートル単位)

moveXs()

Mech-Vizが経路を計画した後にこの関数が呼び出され、パラメータには移動点のプロパティが含まれます(Mech-Vizプロジェクトに「DIをチェック」、ブランチ関連のステップなど、事前計画を中断するステップがある場合は、Mech-Vizはこの関数を複数回呼び出します)

stop()

ロボットを停止します(通常は使用されません)

stop()

TCPを設定します(通常は使用されません)

setDigitalOut()

DOを設定します(通常は使用されません)

getDigitalIn()

DIを取得します(通常は使用されません)

switchPauseContinue()

ロボットを一時停止/再開します(通常は使用されません)

OuterMoveServiceクラス

OuterMoveServiceクラスは次の通りです。

class OuterMoveService(JsonService):
    service_type = "outer_move"
    service_name = "outer_move"
    move_target_type = TCP_POSE
    velocity = 0.25
    acceleration = 0.25
    blend_radius = 0.05
    motion_type = MOVEJ
    is_tcp_pose = False
    pick_or_place = 0

    def __init__(self):
        self.targets = []

    def gather_targets(self, di, jps, flange_pose):
        """
            Interface.

            Please add targets to `self.targets` here if needed.
        """

    def add_target(self, move_target_type, target):
        self.targets.append({"move_target_type": move_target_type, "target": target})

    def getMoveTargets(self, params, *_):
        """
        @return: targets(move_target_type  0:jps, 1:tcp_pose, 2:obj_pose)
                 velocity(default 0.25)
                 acceleration(default 0.25)
                 blend_radius(default 0.05)
                 motion_type(default moveJ  'J':moveJ, 'L':moveL)
                 is_tcp_pose(default False)
        """
        di = params["di"]
        jps = params["joint_positions"]
        flange_pose = params["pose"]
        logging.info("getMoveTargets: di={}, jps={}, flange_pose={}".format(di, jps, flange_pose))

        self.gather_targets(di, jps, flange_pose)
        targets = self.targets[:]
        self.targets.clear()
        logging.info("Targets: {}".format(targets))
        return {"targets": targets, "velocity": self.velocity, "acceleration": self.acceleration, "blend_radius": self.blend_radius,
                "motion_type": self.motion_type, "is_tcp_pose": self.is_tcp_pose, "pick_or_place": self.pick_or_place}

デフォルトのサービスタイプと名前はouter_moveです。プロジェクトで複数のouter_moveサービスが必要な場合は、子クラスでservice_nameを書き換えて、異なるサービスを区別できます。クラス関数の説明を次の表に示します。

クラス関数

説明

move_target_type()

移動点のタイプ(0:jps、1:tcp_pose、2:obj_pose)

velocity()

移動点の速度(デフォルトは0.25)

acceleration()

移動点の加速度(デフォルトは0.25)

blend_radius()

移動点のブレンド半径(デフォルトは0.05m)

motion_type()

移動点の運動タイプ('J':moveJ、 'L':moveL)

is_tcp_pose()

移動点はTCPであるかどうかを示します

gather_targets()

インターフェース関数で、すべての移動点を取得します(パラメータは現時点でのロボットの関節角度、フランジ位置姿勢およびDI値で、必要に応じて子クラスを変更できます)

add_target()

単一の移動点を追加します(子クラスでこの関数を呼び出して移動点を追加できます)

getMoveTargets()

Mech-Vizは外部移動ステップに実行すると、この関数が呼び出されます(パラメータには現時点でのロボットの関節角度、フランジ位置姿勢、およびDI値が含まれます)

サービスを登録

上記4つのカテゴリーに対応するサービスは、登録後のみ使用できます。登録サービス関数は次の通りです。

def register_service(hub_caller, service, other_info=None):
    server, port = start_server(service)
    if service.service_type == "robot":
        other_info["from_adapter"] = True
        other_info["simulate"] = False
    hub_caller.register_service(service.service_type, service.service_name, port, other_info)
    return server, port