抽象親クラスインターフェース¶
抽象親クラスインターフェースとは、子クラスが親クラスを継承する際に、実際のニーズに応じて書き換えることができる関数を指します。本節では、次の抽象親クラスについて説明していきます。
Communication¶
通信関連のクラスのソースファイルは、Mech-Centerソフトウェアのインストールパスの ¥src¥interface¥communication.py ファイルに格納されています。
Communicationクラス¶
Communicationクラスは通信を司る基本的なクラスであり、一連のインターフェースを提供します。サーバーやクライアントは、このクラスのインターフェース関数を書き換える必要があります。
クラス関数 |
説明 |
is_connected() |
現在の接続が切断されているかどうかを確認します |
set_recv_size() |
受信データの長さを設定します（デフォルトは1024バイト） |
send() |
インターフェース関数で、データを送信します |
recv() |
インターフェース関数で、データを受信します |
close() |
インターフェース関数で、接続を閉じます |
before_recv() |
インターフェース関数で、データを受信する前に実際の状況に応じてロジックを追加できます（この関数を書き換えることができます） |
after_recv() |
インターフェース関数で、データを受信した後に実際の状況に応じてロジックを追加できます（この関数を書き換えることができます） |
after_handle() |
インターフェース関数で、データを処理した後に実際の状況に応じてロジックを追加できます（この関数を書き換えることができます） |
TcpServerクラス¶
TcpServerクラスは、TCP/IP Socketのサーバーをパッケージ化します。
クラス関数 |
説明 |
bind_and_listen() |
ポートをバインドします |
local_socket() |
ネイティブソケット情報を提供します |
remote_socket() |
リモート ソケット情報を提供します |
accept() |
クライアント接続を受け入れます |
send() |
データを送信します |
recv() |
データを受信します |
close() |
Socket接続を終了します |
close_client() |
クライアント接続を閉じます |
TcpClinetクラス¶
TcpClientクラスは、TCP/IP Socketのクライアントをパッケージ化します。
クラスのプロパティ |
説明 |
is_bind_port |
ポートをバインドするかどうか（接続されたクライアントのポートがサーバーによって制限されている場合、この変数はTrueに設定する必要があります） |
クラス関数 |
説明 |
send() |
データを送信します |
recv() |
データを受信します |
close() |
接続を閉じます |
set_timeout() |
タイムアウトを設定します（単位は秒） |
reconnect_server() |
サーバーを再接続します |
after_connect_server() |
インターフェース関数で、サーバーへの最初の接続が成功した後の操作です |
after_reconnect_server() |
インターフェース関数で、サーバーへの再接続が成功した後の操作です |
after_timeout() |
インターフェース関数で、タイムアウト後の操作です |
Adapter¶
Adapter関連のクラスのソースファイルは、Mech-Centerソフトウェアのインストールパスの ¥src¥interface¥adapter.py ファイルに格納されています。
Adapter基本クラス¶
Adapterクラスは、Mech-Viz、Mech-Vision、Mech-CenterおよびRobserverに関連する呼び出しをパッケージ化します。その中には、Mech-Vizの起動、Mech-Vizの停止、Mech-VisionまたはMech-Vizステップパラメータの設定、Mech-Vision認識の実行などの関数が含まれます。AdapterプログラムがMech-VizまたはMech-Visionを呼び出す限り、Adapterクラスを継承する必要があります。
Adapterクラスのプロパティを次の表に示します。
クラスのプロパティ |
説明 |
viz_project_dir |
現在のMech-Vizプロジェクトパス |
vision_project_name |
現在のMech-Visionプロジェクト名 |
is_simulate |
Mech-Vizをシミュレーションで実行するかどうか |
is_keep_viz_state |
Mech-Vizを最後に停止した時の状態を保持するかどうか |
is_save_executor_data |
Mech-Vizアクチュエータのデータを保存するかどうか |
is_force_simulate |
Mech-Vizを強制的にシミュレーションで実行するかどうか |
is_force_real_run |
Mech-Vizを強制的に実行するかどうか |
code_signal |
Mech-CenterのメインインターフェースでAdapterメッセージを表示するための信号（エラーコード付きのメッセージ） |
msg_signal |
Mech-CenterのメインインターフェースでAdapterメッセージを表示するための信号（エラーコードのないメッセージ） |
i_code_signal |
Mech-CenterのメインインターフェースでMech-Interfaceメッセージを表示するための信号（エラーコード付きのメッセージ） |
i_msg_signal |
Mech-CenterのメインインターフェースでMech-Interfaceメッセージを表示するための信号（エラーコードのないメッセージ） |
viz_finished_signal |
Mech-Viz実行終了信号（正常終了または異常終了） |
connect_robot_signal |
ロボット接続/切断の信号 |
start_adapter_signal |
Adapterの起動信号 |
service_name_changed |
Mech-CenterメインインターフェースでMech-VizおよびMech-Visionステータを表示するための信号 |
setting_infos |
Mech-Centerの構成情報 |
service_name |
登録サービス名 |
Adapterクラスのプロパティを次の表に示します。
クラス関数 |
説明 |
on_exec_status_changed() |
Mech-VizおよびMech-Visionのステータス情報を受信します |
register_self_service() |
Adapterサービスを登録します |
vision_project_dirs(self): |
Mech-Visionプロジェクトのフォルダパスを探します |
vision_project_names() |
すべてのMech-Visionプロジェクト名を探します |
vision_project_names_in_center() |
Mech-Centerで登録されたすべてのMech-Visionプロジェクト名を探します |
is_viz_registered() |
Mech-Vizプロジェクトが登録されているかどうかを確認します |
is_viz_in_running() |
Mech-Vizが登録しているかどうかを確認します |
is_vision_started() |
Mech-Visionプロジェクトが登録されているかどうかを確認します |
find_services() |
ビジョンサービスを探します |
before_start_viz() |
Mech-Vizの起動前に呼び出される関数 |
after_start_viz() |
Mech-Vizの起動後に呼び出される関数 |
viz_not_registerd() |
Mech-Vizの起動後、Mech-Vizプロジェクトが登録されていない場合はこの関数が呼び出されます |
viz_is_running() |
Mech-Vizの起動後、Mech-Vizが実行している場合はこの関数が呼び出されます |
viz_run_error() |
Mech-Vizの起動後、Mech-Viz実行中にエラーが発生した場合はこの関数が呼び出されます |
viz_run_finished() |
Mech-Vizの実行が終了したときに呼び出される関数 |
viz_plan_failed() |
Mech-Vizの計画が失敗したときに呼び出される関数 |
viz_no_targets() |
Mech-Vizの計画に移動点がない場合に呼び出される関数 |
viz_unreachable_targets() |
Mech-Vizの計画に到達不能な移動点がある場合に呼び出される関数 |
viz_collision_checked() |
Mech-Vizの計画に衝突が検出された場合に呼び出される関数 |
viz_collision_checked() |
Mech-Vizの返信を解析します |
wait_viz_result() |
Mech-Vizの返信を待ちます |
start_viz() |
Mech-Vizを起動します |
stop_viz() |
Mech-Vizを停止します |
pause_viz() |
Mech-Vizを一時停止します |
find_vision_pose() |
Mech-Visionプロジェクトをトリガーして撮影します |
async_call_vision_run() |
Mech-Visionプロジェクトを非同期にトリガーして撮影します |
async_get_vision_callback() |
Mech-Visionからの結果を非同期的に受信します |
deal_vision_result() |
Mech-Visionからの結果を処理します |
set_step_property() |
Mech-Visionのステップパラメータを設定します |
set_step_property() |
Mech-Visionのステップパラメータを読み取ります |
select_parameter_group() |
Mech-Visionプロジェクトのレシピテンプレートを選択します |
set_task_property() |
Mech-Vizのステップパラメータを設定します |
read_task_property() |
Mech-Vizのステップパラメータを読み取ります |
get_digital_in() |
DIを取得します |
set_digital_out() |
DOを設定します |
before_start_adapter() |
Adapterの起動前に呼び出される関数 |
start() |
Adapterを起動します |
close() |
Adapterを閉じます |
handle_command() |
受信した外部コマンドを処理します |
TcpServerAdapterクラス¶
TcpServerAdapterクラスはAdapterを継承し、TcpServerの機能をパッケージ化します。詳細は次の通りです。
class TcpServerAdapter(Adapter):
def __init__(self, host_address, server=TcpServer):
super(TcpServerAdapter, self).__init__()
self.init_server(host_address, server)
def init_server(self, host_address, server=TcpServer):
self._server = server(host_address)
def set_recv_size(self, size):
self._server.set_recv_size(size)
def send(self, msg, is_logging=True):
return self._server.send(msg, is_logging)
def recv(self):
return self._server.recv()
def start(self):
self.before_start_adapter()
while not self.is_stop_adapter:
try:
self._server.before_recv()
cmds = self._server.recv()
logging.info("Received raw data from client:{}".format(cmds))
if not cmds:
logging.warning("Adapter client is disconnected!")
self.code_signal.emit(logging.WARNING, CENTER_CLIENT_DISCONNECTED)
self._server.close_client()
self.accept()
continue
self._server.after_recv()
except socket.error:
logging.warning("Adapter client is closed!")
self.code_signal.emit(logging.WARNING, CENTER_CLIENT_DISCONNECTED)
self._server.close_client()
self.accept()
except Exception as e:
logging.exception("Exception occurred when receiving data from client: {}.".format(e))
else:
try:
self.handle_command(cmds)
self._server.after_handle()
except Exception as e:
self.msg_signal.emit(logging.ERROR, _translate("messages", "Handle command exception: {}".format(e)))
logging.exception("Adapter exception in handle_command(): {}".format(e))
def close(self):
super().close()
self._server.close()
def before_start_adapter(self):
super().before_start_adapter()
self.accept()
def accept(self):
if self.is_stop_adapter:
return
self.code_signal.emit(logging.INFO, CENTER_WAIT_FOR_CLIENT)
self._server.accept()
if self._server.is_connected():
self.code_signal.emit(logging.INFO, CENTER_CLIENT_CONNECTED)
self.msg_signal.emit(logging.INFO, _translate("messages", "Client address is") + " {}".format(self._server.remote_socket()[1]))
TcpClientAdapterクラス¶
TcpClientAdapterクラスはAdapterを継承し、TcpClientの機能をパッケージ化します。詳細は次の通りです。
class TcpClientAdapter(Adapter):
def __init__(self, host_address):
super().__init__()
self.init_client(host_address)
def init_client(self, host_address, client=TcpClient):
self._client = client(host_address)
def set_bind_port(self, is_bind=True):
self._client.is_bind_port = is_bind
def set_recv_size(self, size):
self._client.set_recv_size(size)
def send(self, msg, is_logging=True):
self._client.send(msg, is_logging)
def recv(self):
return self._client.recv()
def start(self):
self.reconnect_server(False)
while not self.is_stop_adapter:
try:
self._client.before_recv()
cmds = self._client.recv()
if not cmds:
self.reconnect_server()
continue
logging.info("Received command from server:{}".format(cmds))
self._client.after_recv()
except socket.timeout:
logging.warning("Socket timeout")
self._client.after_timeout()
except socket.error:
sleep(5)
self.reconnect_server()
except Exception as e:
logging.exception("Exception occurred when receiving from server: {}".format(e))
else:
try:
self.handle_command(cmds)
except Exception as e:
self.msg_signal.emit(logging.ERROR, _translate("messages", "Handle command exception: {}".format(e)))
logging.exception("Adapter exception in handle_command(): {}".format(e))
def close(self):
super().close()
self._client.close()
def reconnect_server(self, is_reconnect=True):
self._client.reconnect_server()
if self.is_stop_adapter:
return
if self._client.is_connected():
self.code_signal.emit(logging.INFO, CENTER_CONNECT_TO_SERVER)
else:
self.code_signal.emit(logging.WARNING, CENTER_SERVER_DISCONNECTED)
TcpMultiplexingServerAdapterクラス¶
TcpMultiplexingServerAdapterクラスはAdapterを継承しており、主に複数のクライアントの接続に使用されます。詳細は次の通りです。
class TcpMultiThreadingServerAdapter(Adapter):
def __init__(self, address):
super().__init__()
self._servers = {}
self.add_server(address)
self.sockets = {}
self.clients_ip = {}
self.thread_pool = ThreadPoolExecutor(max_workers=4, thread_name_prefix="tcp_multi_server_thread")
self.thread_id_socket_dict = {}
self.set_recv_size()
def set_recv_size(self, size=1024):
self.recv_size = size
def _find_client_ip(self, sock):
for k, v in self.sockets.items():
if v == sock:
return k
def _find_server(self, sock):
for k, v in self._servers.items():
if v == sock:
return k
def add_server(self, host_address):
server = TcpServer(host_address)
server.bind_and_listen()
self._servers[server] = server.local_socket()
def set_clients_ip(self, clients_ip):
"""
Must be called before start().
`clients_ip` is a dict(key is client ip, value is client description).
"""
self.clients_ip = clients_ip
def add_connection(self, ip_port, sock):
self.sockets[ip_port] = sock
logging.info("Add {}, connections: {}".format(ip_port, self.sockets))
self.msg_signal.emit(logging.INFO, _translate("messages", "The client {} gets online.").format(ip_port))
def del_connection(self, ip):
logging.info("Del {}, connections: {}".format(ip, self.sockets))
if self.client_connection(ip):
self.client_connection(ip).close()
self.sockets.pop(ip)
self.msg_signal.emit(logging.WARNING, _translate("messages", "The client {} gets offline.").format(ip))
def client_connection(self, client_ip):
return self.sockets.get(client_ip)
def check_read_events(self, rs):
for s in rs:
if s in self._servers.values(): # recv connection
server = self._find_server(s)
if self.is_stop_adapter:
return
server.accept()
client_socket, client_addr = server.remote_socket()
ip_port = "{}:{}".format(str(client_addr[0]), str(client_addr[1]))
self.add_connection(ip_port, client_socket)
elif s in self.sockets.values(): # recv data
client_ip = self._find_client_ip(s)
if not client_ip:
continue
msg = self.recv_by_s(s)
if not msg:
self.del_connection(client_ip)
return
try:
future = self.thread_pool.submit(self.handle_command_thread, s, msg)
except Exception as e:
logging.exception("Adapter exception in handle_command(): {}".format(e))
def handle_command_thread(self, s, msg):
thread_id = threading.get_ident()
self.thread_id_socket_dict[thread_id] = s
self.handle_command(msg)
# del self.thread_id_socket_dict[thread_id]
def send(self, msg, is_logging=True):
thread_id = threading.get_ident()
sock = self.thread_id_socket_dict.get(thread_id)
len_total = len(msg)
while msg:
if sock:
len_sent = sock.send(msg)
else:
for v in self.sockets.values():
try:
len_sent = v.send(msg)
except Exception as e:
logging.warning(e)
if not len_sent:
logging.warning("Connection lost, close the client connection.")
return len_sent
if is_logging:
logging.info("Server send: {}, len_sent: {}".format(msg, len_sent))
msg = msg[len_sent:]
return len_total
def recv(self):
thread_id = threading.get_ident()
sock = self.thread_id_socket_dict.get(thread_id)
return self.recv_by_s(sock)
def recv_by_s(self, sock):
msg = b""
try:
msg = sock.recv(self.recv_size)
except socket.error:
logging.error("The client is closed!")
if msg:
logging.info("Received message: {}".format(msg))
return msg
def check_task(self):
"""
Interface.
"""
def close(self):
super().close()
for server in self._servers.keys():
server.close()
for client_ip in self.sockets.keys():
try:
self.client_connection(client_ip).close()
logging.info("Close socket :{}".format(client_ip))
except Exception as e:
logging.warning("Close socket error:{}, exception:{}".format(client_ip, e))
self.sockets = {}
def start(self):
self.before_start_adapter()
while not self.is_stop_adapter:
avalible_sockets = list(self.sockets.values()) + list(self._servers.values())
rs, _, _ = select(avalible_sockets, [], [], 0.1)
self.check_read_events(rs)
try:
self.check_task()
except Exception as e:
self.msg_signal.emit(logging.ERROR,
_translate("messages", "Handle command exception: {}".format(e)))
logging.exception("Exception when check task:{}".format(e))
sleep(5)
IOAdapterクラス¶
IOAdapterクラスはAdapterを継承し、DIを周期的に取得する操作をパッケージ化します。詳細は次の通りです。
class IOAdapter(Adapter):
robot_name = None
check_rate = 0.5
def __init__(self, host_address):
super().__init__()
self.last_gi = 0
def get_digital_in(self, timeout=None):
return super().get_digital_in(self.robot_name, timeout)
def set_digital_out(self, port, value, timeout=None):
super().set_digital_out(self.robot_name, port, value, timeout)
def _check_gi(self):
gi_js = self.get_digital_in()
gi = int(json.loads(gi_js.decode())["value"])
if self.last_gi != gi:
self.last_gi = gi
logging.info("Check GI signal status: {}".format(gi))
self.handle_gi(gi)
def start(self):
self.before_start_adapter()
while not self.is_stop_adapter:
try:
self._check_gi()
except Exception as e:
logging.exception(e)
self.check_gi_failed()
sleep(self.check_rate)
def handle_gi(self, gi):
"""
Interface.
"""
def check_gi_failed(self):
"""
Interface.
"""
AdapterWidgetクラス¶
AdapterWidgetクラスは、Adapter UIをカスタマイズするための親クラスであり、UIをカスタマイズする機能はそれから継承する必要があります。詳細は次の通りです。
class AdapterWidget(QWidget):
def set_adapter(self, adapter):
self.adapter = adapter
self.after_set_adapter()
def after_set_adapter(self):
"""
Interface.
"""
def close(self):
super().close()
"""
Interface.
"""
Service¶
サービス関連のクラスのソースファイルは、Mech-Centerインストールパスの ¥src¥interface¥services.py ファイルに格納されています。
NotifyServiceクラス¶
NotifyServiceクラスは次の通りです。
class NotifyService(JsonService):
service_type = "notify"
service_name = "adapter"
def handle_message(self, msg):
"""
Interface.
"""
def notify(self, request, _):
msg = request["notify_message"]
logging.info("notify message:{}".format(msg))
return self.handle_message(msg)
デフォルトのサービス名はadapterです。プロジェクトで複数の通知サービスが必要な場合は、子クラスでservice_nameを書き換えて、異なるサービスを区別できます。クラス関数の説明を次の表に示します。
クラス関数 |
説明 |
handle_message() |
インターフェース関数で、この関数にロジックを実装できるために子クラスはこの関数を書き換えることができます |
notify() |
メッセージの解析を提供します（通常、子クラスは書き換える必要はありません） |
VisionResultSelectedAtServiceクラス¶
VisionResultSelectedAtServiceクラスは次の通りです。
class VisionResultSelectedAtService(JsonService):
service_type = "vision_watcher"
service_name = "vision_watcher_adapter"
def __init__(self):
self.poses = None
def poses_found(self, result):
"""
Interface.
"""
def posesFound(self, request, _):
logging.info("{} result:{}".format(jk.mech_vision, request))
self.poses_found(request)
def poses_planned(self, result):
"""
Interface.
"""
def posesPlanned(self, request, _):
logging.info("Plan result:{}".format(request))
self.poses_planned(request)
def multiPickCombination(self, request, _):
logging.info("multiPickCombination:{}".format(request))
デフォルトのサービスタイプはvision_watcherで、タイプを変更することはできません。デフォルトの名前はvision_watcher_adapterです。プロジェクトで複数のvision_watcherサービスが必要な場合は、子クラスでservice_nameを書き換えて、異なるサービスを区別できます。クラス関数の説明を次の表に示します。
クラス関数 |
説明 |
poses_found() |
インターフェース関数で、パラメータはMech-Visionからの認識結果です（この関数にロジックを実装できるために子クラスはこの関数を書き換えることができます） |
posesFound() |
Mech-Visionによって認識されたメッセージを解析します（通常、子クラスを書き換える必要はありません） |
poses_planned() |
インターフェース関数で、パラメータはMech-Viz計画によって選択された視覚位置姿勢です |
posesPlanned() |
Mech-Vizからの計画メッセージの解析を提供します |
RobotServiceクラス¶
RobotServiceクラスは次の通りです。
class RobotService(JsonService):
service_type = "robot"
service_name = "robot"
jps = [0, 0, 0, 0, 0, 0]
pose = [0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]
def getJ(self, *_):
return {"joint_positions": self.jps}
def setJ(self, jps):
logging.info("setJ:{}".format(jps))
self.jps = jps
def getL(self, *_):
return {"tcp_pose": self.pose}
def getFL(self, *_):
return {"flange_pose": self.pose}
def setL(self, pose):
logging.info("setL:{}".format(pose))
self.pose = pose
def moveXs(self, params, _):
pass
def stop(self, *_):
pass
def setTcp(self, *_):
pass
def setDigitalOut(self, params, _):
pass
def getDigitalIn(self, *_):
pass
def switchPauseContinue(self, *_):
pass
デフォルトのサービスタイプはrobotで、タイプを変更することはできません。デフォルトの名前はrobotで、子クラスに対応するロボット名に変更する必要があります。また、Mech-Vizの実行中に1つの位置姿勢を固定するために、子クラスにjpsまたはpose値を設定する必要があります。この位置姿勢が経路全体でシーンと衝突しないようにすることに注意してください。クラス関数の説明を次の表に示します。
クラス関数 |
説明 |
getJ() |
Mech-Viz/Mech-Visionへ関節角度を返します |
setJ() |
外部で関節角度を設定します（ラジアン単位） |
getL() |
Mech-Viz/Mech-Visionへツール位置姿勢を返します |
getFL() |
Mech-Viz/Mech-Visionへフランジ位置姿勢を返します |
setL() |
外部でフランジ位置姿勢を設定します（四元数の形式、メートル単位） |
moveXs() |
Mech-Vizが経路を計画した後にこの関数が呼び出され、パラメータには移動点のプロパティが含まれます（Mech-Vizプロジェクトに「DIをチェック」、ブランチ関連のステップなど、事前計画を中断するステップがある場合は、Mech-Vizはこの関数を複数回呼び出します） |
stop() |
ロボットを停止します（通常は使用されません） |
stop() |
TCPを設定します（通常は使用されません） |
setDigitalOut() |
DOを設定します（通常は使用されません） |
getDigitalIn() |
DIを取得します（通常は使用されません） |
switchPauseContinue() |
ロボットを一時停止/再開します（通常は使用されません） |
OuterMoveServiceクラス¶
OuterMoveServiceクラスは次の通りです。
class OuterMoveService(JsonService):
service_type = "outer_move"
service_name = "outer_move"
move_target_type = TCP_POSE
velocity = 0.25
acceleration = 0.25
blend_radius = 0.05
motion_type = MOVEJ
is_tcp_pose = False
pick_or_place = 0
def __init__(self):
self.targets = []
def gather_targets(self, di, jps, flange_pose):
"""
Interface.
Please add targets to `self.targets` here if needed.
"""
def add_target(self, move_target_type, target):
self.targets.append({"move_target_type": move_target_type, "target": target})
def getMoveTargets(self, params, *_):
"""
@return: targets(move_target_type 0:jps, 1:tcp_pose, 2:obj_pose)
velocity(default 0.25)
acceleration(default 0.25)
blend_radius(default 0.05)
motion_type(default moveJ 'J':moveJ, 'L':moveL)
is_tcp_pose(default False)
"""
di = params["di"]
jps = params["joint_positions"]
flange_pose = params["pose"]
logging.info("getMoveTargets: di={}, jps={}, flange_pose={}".format(di, jps, flange_pose))
self.gather_targets(di, jps, flange_pose)
targets = self.targets[:]
self.targets.clear()
logging.info("Targets: {}".format(targets))
return {"targets": targets, "velocity": self.velocity, "acceleration": self.acceleration, "blend_radius": self.blend_radius,
"motion_type": self.motion_type, "is_tcp_pose": self.is_tcp_pose, "pick_or_place": self.pick_or_place}
デフォルトのサービスタイプと名前はouter_moveです。プロジェクトで複数のouter_moveサービスが必要な場合は、子クラスでservice_nameを書き換えて、異なるサービスを区別できます。クラス関数の説明を次の表に示します。
クラス関数 |
説明 |
move_target_type() |
移動点のタイプ（0:jps、1:tcp_pose、2:obj_pose） |
velocity() |
移動点の速度（デフォルトは0.25） |
acceleration() |
移動点の加速度（デフォルトは0.25） |
blend_radius() |
移動点のブレンド半径（デフォルトは0.05m） |
motion_type() |
移動点の運動タイプ（'J':moveJ、 'L':moveL） |
is_tcp_pose() |
移動点はTCPであるかどうかを示します |
gather_targets() |
インターフェース関数で、すべての移動点を取得します（パラメータは現時点でのロボットの関節角度、フランジ位置姿勢およびDI値で、必要に応じて子クラスを変更できます） |
add_target() |
単一の移動点を追加します（子クラスでこの関数を呼び出して移動点を追加できます） |
getMoveTargets() |
Mech-Vizは外部移動ステップに実行すると、この関数が呼び出されます（パラメータには現時点でのロボットの関節角度、フランジ位置姿勢、およびDI値が含まれます） |
サービスを登録¶
上記4つのカテゴリーに対応するサービスは、登録後のみ使用できます。登録サービス関数は次の通りです。
def register_service(hub_caller, service, other_info=None):
server, port = start_server(service)
if service.service_type == "robot":
other_info["from_adapter"] = True
other_info["simulate"] = False
hub_caller.register_service(service.service_type, service.service_name, port, other_info)
return server, port