图像采集与数据类型

本章主要介绍采集图像以及数据类型。采集图像见下图 ①，数据类型见下图 ②。

采集图像

相机连接成功后，可在相机查看器界面采集图像。采集图像有两种方式，如下表所示。

采集方式	说明
单次采集	单击可获取单次拍摄图像。
连续采集	以固定时间间隔采集图像。

数据类型

相机采集的数据，有三种类型，见下表。

类型	说明
2D图	黑白或彩色2D图（取决于相机是黑白相机还是彩色相机）。
深度图	包含从相机到场景物体表面点距离的2D图。每个像素的值是测得的距离。
点云	3D空间中反映物体表面特征的点的集合。

2D图

下图为 2D 图示例。

调节：滑动鼠标滚轮，放大或缩小图像。

重置视图：鼠标移动至图像位置，单击鼠标右键，单击 重置视图 ，图像更新为未缩放时的尺寸。

深度图

坐标系：分为 相机 与 自定义 两种。

• 相机坐标系：默认值，相机当前的成像方式。

• 自定义坐标系：设置 自定义坐标系 ，并根据设置显示深度图和点云。

色阶：选择不同颜色的显示方式。

调节：滑动鼠标滚轮，放大或缩小图像。

重置视图：鼠标移动至图像位置，单击鼠标右键，单击 重置视图 ，图像更新为未缩放时的尺寸。

点云

坐标系：分为 相机 与 自定义 两种。

• 相机坐标系：默认值，相机当前的成像方式。

• 自定义坐标系：设置 自定义坐标系 ，并根据设置显示深度图和点云。

色阶：选择不同颜色的显示方式。

视锥：鼠标移动至图像位置，单击鼠标右键，单击 视锥 ，显示视锥下的点云。

保存点云：鼠标移动至图像位置，单击鼠标右键，单击 保存点云 ，即可保存 .ply 格式的点云（单位：m）。

显示坐标轴：鼠标移动至图像位置，单击鼠标右键，单击 显示坐标轴 ，显示物体坐标轴。

调节：

• 滑动鼠标滚轮，放大或缩小点云。

• 按住鼠标左键并移动鼠标，旋转点云。

• 按住鼠标滚轮，移动点云。

• 单击键盘 Backspace 键，点云恢复至原始点云状态。