カメラの内部パラメータをチェック

ご注意

  • カメラの内部パラメータをチェック ツールを使用して、カメラ内部パラメータが工場出荷時の設定と一致するかどうかを確認します。

  • カメラの内部パラメータは非常に重要です。工場出荷時の設定と一致しない場合、カメラのキャリブレーションの結果に影響が出て、正確な位置姿勢を出力できなくなります。

  • カメラの内部パラメータをチェックするには、キャリブレーションボードが必要です。

画面

カメラの内部パラメータをチェックする画面は下図に示します。

../../../_images/intrinsic_parameters_interface.png

使用ステップ

1、カメラの2D・3D露出をチェック

一回キャプチャ または 連続キャプチャ をクリックして、シーンの画像を取得します。下図に示すように、キャプチした2D画像の明るさが適当な範囲にあること、また、深度画像のキャリブレーションボードの白いブロブにあるポイントの完全性を確認してください。

../../../_images/check_2d_exposure.png

2、キャリブレーションボードを選択

使用するキャリブレーションボードのタイプを選択します。また、下図に示すように、 カスタマイズサイズ をクリックして、実際の状況に応じてカスタマイズのキャリブレーションボードのサイズを編集します。

../../../_images/choose_calibration_board.png

3、カメラの内部パラメータをチェック

カメラの内部パラメータをチェック をクリックします。下図に示すように、内部パラメータのチェックが正常に実行された場合、 「キャリブレーションボードの特徴点誤差」 ウィンドウが表示されます。

../../../_images/check_camerainternalparameters.png

下図に示すように、内部パラメータのチェックが失敗した場合、「キャリブレーションボードを検出できませんでした。」 のメッセージが表示されます。

../../../_images/check_camerainternalparameters1.png

カメラの内部パラメータの結果に偏差が大きい場合は、下図にすように、プロンプトに従って 内部パラメータのクイック補正 を行ってください。

../../../_images/intrinsic_parameters_adjusted.png