ABB 标准接口程序烧录

本节介绍如何将标准接口程序烧录到 ABB 机器人，包含以下4步：

• 检查硬件和软件版本

• 建立网络连接

• 烧录文件至机器人中

• 测试机器人连接状态

检查硬件和软件版本

• 四轴或六轴 ABB 机器人。

• 已安装 616-1 PC Interface 选项，检查方式如下：

  

  

  

建立网络连接

硬件连接

将工控机网线另一端连接到机器人控制器的 X6（WAN）网口上，如下图所示。

设置 IP

用户可在示教器或 RobotStudio 上完成 IP 设置。

• 示教器设置 IP :

  1. 按下图所示操作来启动引导应用程序。

     

     

     

     

  2. 重启后进入到如下界面，请按以下操作完成 IP 设置，机器人与工控机 IP 需在同一网段下。

     

     

     

     

     

     

• RobotStudio 设置 IP :

  按下图所示，设置 IP ，设置完成后重启机器人。

  

• 查看 IP 是否更改成功：

  

  

烧录文件至机器人中

选择待烧录文件

提示

烧录文件位于 Mech-Center 安装包中。

1. 将 XXX\Mech-Center\mech_interface\abb 文件夹下的 ABB 机器人烧录文件(以下两个文件)复制到 U 盘中。

   • MM_Module.mod （程序模块文件）

   • MM_Auto_Calib.mod （程序模块文件）

烧录文件至机器人

烧录文件至机器人可在示教器或 RobotStudio 上完成。

• 从示教器导入：

  1. 单击 程序编辑器 。

     

  2. 单击 任务与程序 。

     

  3. 选中 T_ROB1 后单击 显示模块 。

     

  4. 依次单击 文件 ‣ 加载模块…

     

  5. 找到 U 盘中的程序模块文件，选中 MM_Module.mod 后单击 确定 。

     

  6. 在弹出的窗口中单击 是 。

     

  7. 参考上述操作导入 MM_Auto_Calib.mod ，最后在 T_ROB1 下检查两个文件是否被成功导入。

     

• 从 RobotStudio 导入：

  1. 打开 RobotStudio，连接控制器。

     • 如果工控机网线插在机器人控制器 LAN 口，单击 一键连接 。

     

     • 如果是通过交换机或者直接连接在机器人控制器 X6 网口（WAN口），按下图所示来添加控制器，控制器添加完成后，将自动连接到控制器管理端口。

     

  2. 按下图所示找到并右键单击 T_ROB1 ，在弹出的菜单中单击 加载模块 。

     

  3. 选中程序模块文件后，单击 打开 。

     

  4. 在 T_ROB1 下检查两个文件是否被导入。

     

烧录后的操作

1. 选中 MM_Auto_Calib 后，单击 显示模块 。

   

2. 打开 MM_Calibration 。

   

3. 将程序中的 IP 地址改为工控机的 IP 地址。若 Mech-Center 中主机端口号更改，此处的 50000 端口号也需更改，需要与 Mech-Center 主机端口保持一致。

   

测试机器人连接状态

在 Mech-Center 中配置接口参数

1. 启动 Mech-Center ，打开部署设置。

2. 选择 Mech_Interface ，勾选 启用 Mech_Interface 。

3. 接口服务类型选择 标准接口 。

4. 接口选项选择 TCP Server ， HEX ， 小端模式 。

5. 选择机器人型号。

6. 设置主机地址，端口号默认为50000，如需修改，在机器人端初始化通讯时更改参数。

7. 设置完成后，单击 保存 。

测试连接

1. 在 Mech-Center 主界面工具栏中，单击 启动接口服务 ，启动接口成功后显示如下所示内容。

   

2. 在示教器上依次单击 调试 ‣ PP 移至例行程序 。

   

3. 选中 MM_Calibration 后，单击 确定 。

   

4. 手动单步运行程序，直到程序指针到第9行。

   

5. 在示教器端和 Mech-Center 中分别显示如下内容，则连接成功。