ABB 接口程序指令说明

ABB 机器人程序调用说明：

1. 程序的 形参列表 中各个 参数 之间以逗号分隔。

2. 每个 形参变量 都定义为 局部变量 ，只在程序中有效。

3. 程序的 形参列表 支持定义 输入参数 和 输出参数 。

4. 调用程序时的实参：输入实参可以是常量、全局变量或局部变量，输出实参可以是全局变量，或局部变量。

本节将介绍以下指令：

• 初始化通讯参数

• 启动 Mech-Vision 工程

• 获取视觉结果

• 启动 Mech-Viz 工程

• 获取 Mech-Viz 数据

• 获取视觉点坐标值

• 获取视觉点关节角（用 Mech-Viz 规划时有效）

• 切换 Mech-Vision 配方

• 选择 Mech-Viz 分支

• 设置移动索引

• 获取软件状态

• 向 Mech-Vision 传入物体尺寸

• 获取 DO 信号列表

• 设置 DO 信号列表

• 设置外部位姿

• 标定

初始化通讯参数

该程序用于设置 TCP/IP 通讯的主机IP地址、端口号，以及通讯超时等待时间。

• 程序：

  MM_Init_Socket “IP_Address”,Server_Port,Time_Out;

• 参数说明：

  参数	描述
  输入参数
  IP_Address	主机的 IP 地址
  Server_Port	TCP/IP 通讯端口号，端口号默认为 50000
  Time_Out	超时等待时间；单位为 s

• 示例：

  MM_Init_Socket “192.168.1.20”,50000,60;

• 示例说明：

  执行该示例程序将需要连接的主机 IP 地址设为 192.168.1.20，端口号为 50000，超时时间为 60s。

启动 Mech-Vision 工程

用于只有 Mech-Vision，而不用 Mech-Viz 的场景。该指令用来触发 Mech-Vision 工程的运行，执行相机拍照和视觉处理。

• 程序：

  MM_Start_Vis Job,Pos_Num_Need,SendPos_Type;

• 参数说明：

  参数	描述
  输入参数
  Job	Mech-Vision 工程在 Mech-Center 中的注册序号。 可以在 Mech-Center 部署设置 ‣ Mech-Vision 中查询和调整。 序号范围[1-99]。
  Pos_Num_Need	希望 Mech-Vision 输出的视觉结果数量。 可设置范围[1-20]，0表示获取所有。
  SendPos_Type	机器人发送的拍照位姿类型，可设置范围[0-2]
  	0：不需要拍照位姿，比如 Eye To Hand 可为0。
  	1：拍照位姿是 JPS 关节角形式。
  	2：拍照位姿是法兰位姿。

• 示例：

  MM_Start_Vis 1,1,1

• 示例说明：

  该示例触发 Mech-Vision 工程1的运行，希望 Mech-Vision 工程1返回1个视觉结果，机器人将触发 Mech-Vision 工程时的 JPS 关节角数据发送给 Mech-Center 。

获取视觉结果

用于只有 Mech-Vision，不用 Mech-Viz 的场景。该指令用于在启动 Mech-Vision 之后，获取视觉识别结果。

• 程序：

  MM_Get_VisData Job,Last_Data,Pos_Num,MM_Status;

• 参数说明：

  参数	描述
  输入参数
  Job	Mech-Vision 工程在 Mech-Center 中的注册序号。 可以在 Mech-Center 部署设置 ‣ Mech-Vision 中查询和调整。 序号范围[1-99]。
  输出参数
  Last_Data	num类型变量，用于表示点位是否发送完毕，返回值为 0 代表未发送完毕，返回值为 1 代表发送完毕。
  Pos_Num	num类型变量，用于保存返回的位姿数量。
  MM_Status	num类型变量，用于保存指令状态码。可参考 状态码列表 。

• 示例：

  MM_Get_VisData 1,LastData,PoseNum,MMStatus;

• 示例说明：

  该示例用于获取 Mech-Vision 工程1的视觉结果。是否还有视觉点保存在变量 LastData 里，返回的视觉点数量保存在变量 PoseNum 里，指令执行的状态码保存在变量 MMStatus 里。

启动 Mech-Viz 工程

用于既有 Mech-Vision 又有 Mech-Viz 的场景。该指令用于启动 Mech-Viz 工程，调用相应的 Mech-Vision 工程，并规划抓取路径。

• 程序：

  MM_Start_Viz SendPos_Type;

• 参数说明：

  输入参数:

  参数	描述
  输入参数
  SendPos_Type	位姿类型，可选范围 [0-1]
  	位姿类型设置为0时， Mech-Viz 中仿真机器人会从关节角 [0,0,0,0,0,0] 位置开始，运动到第一个移动点。
  	位姿类型设置为1时，Mech-Viz 中仿真机器人会从当前机器人关节角位置开始，运动到第一个移动点。
  	当场景中存在碰撞模型，干扰机器人从关节角 [0,0,0,0,0,0] 位置开始运动到第一个移动点时，则位姿类型必须设置为1。

• 示例：

  MM_Start_Viz 1;

• 示例说明：

  该示例触发 Mech-Viz 工程运行，并将当前机器人的关节角发送给 Mech-Center。

获取 Mech-Viz 数据

用于获取 Mech-Viz 工程规划的抓取路径。

• 程序：

  MM_Get_VizData GetPos_Type,Last_Data,Pos_Num,VisPos_Num,MM_Status;

• 参数说明：

  参数	描述
  输入参数
  GetPos_Type	要获取的路径上点的位姿类型
  	1：Mech-Viz 返回的位姿类型为机器人关节角。
  	2：Mech-Viz 返回的位姿类型为机器人工具中心点位姿。
  输出参数
  Last_Data	点位是否发送完毕，返回值为 0 代表未发送完毕，返回值为 1 代表发送完毕。
  Pos_Num	变量，用于保存接收到的位姿数量。
  VisPos_Num	变量，用于保存第一个视觉移动在路径中的位置编号。 例如路径是：移动-1，移动-2，视觉移动-1，移动-3，则视觉移动的位置是3。 若路径中无视觉移动，则返回值为零。
  MM_Status	变量，用于保存指令状态码。可参考 状态码列表 。

• 示例：

  MM_Get_VizData 2,Last,Pos_Num,Vis_Index,StatusCode;

• 示例说明：

  该示例用于接收 Mech-Viz 返回的机器人移动路径，移动点数据类型为 TCP 位姿，点位是否发送完毕保存在变量 Last 中，位姿的数量保存在变量 Pos_Num 中，视觉移动点在路径中的编号保存在变量 Vis_Index 中，指令执行的状态码保存在变量 StatusCode 中。

获取视觉点坐标值

用于将 Mech-Vision 返回的视觉结果或 Mech-Viz 返回的移动路径里的某个 TCP 位姿数据转存到指定位姿变量中。

• 程序：

  MM_Get_Pose Index,P90,Label,Pose_Speed;

• 参数说明：

  参数	描述
  输入参数
  Index	指定要转存的是第几个位姿。
  输出参数
  P90	位姿变量，用于保存指定的位姿数据。
  Label	num类型变量，用于保存和指定位姿数据相对应的标签数据。
  Pose_Speed	num类型变量，用于保存和指定位姿数据相对应的移动速度。

• 示例：

  MM_Get_Pose 1,P90,Label,PoseSpeed1;

• 示例说明：

  该示例用于将收到的第一个位姿点保存到位置变量 P90 中，将标签保存到变量 Label 中，将移动速度保存到变量 PoseSpeed1 中。

获取视觉点关节角（用 Mech-Viz 规划时有效）

用于将 Mech-Vision 返回的视觉结果或 Mech-Viz 返回的移动路径里的某个 JPS 关节角数据转存到指定位姿变量中。

• 程序：

  MM_Get_Jps Index,Jointtarget,Label,Pose_Speed;

• 参数说明：

  参数	描述
  输入参数
  Index	指定要转存的是第几个位姿。
  输出参数
  Jointtarget	关节角变量，用于保存指定的关节角数据。
  Label	num类型变量，用于保存和指定位姿数据相对应的标签数据。
  Pose_Speed	num类型变量，用于保存和指定位姿数据相对应的移动速度。

• 示例：

  MM_Get_Jps 1,jpose1,Label1,PoseSpeed1;

• 示例说明：

  该示例用于将收到的第一个位姿点保存到位置变量 jpose1 中，将标签保存到变量 Label1 中，将移动速度保存到变量 PoseSpeed1 中。

切换 Mech-Vision 配方

Mech-Vision 的配方功能，用于不同工件识别时，修改 Mech-Vision 工程各模块的参数，包括图像匹配模板，ROI，置信阈值等。该指令需要在 MM_Start_Vis 程序之前使用。

• 程序：

  MM_Switch_Model Job,Model_Number;

• 参数说明:

  参数	描述
  输入参数
  Job	Mech-Vision 工程在 Mech-Center 中的注册序号， 可以在 Mech-Center 部署设置 ‣ Mech-Vision 中查询和调整。 序号范围[1-99]。
  Model_Number	Mech-Vision 工程中配方模板的编号。编号范围[1-99] 。

• 示例：

  MM_Switch_Model 1,1;

• 示例说明：

  该示例会将 Mech-Vision 工程1的配方切换成配方1。

选择 Mech-Viz 分支

用于 Mech-Viz 工程中有 分支（按服务消息） 技能时，控制 Mech-Viz 工程中的分支技能由指定的端口输出。在调用该指令之前，需要先调用 MM_Start_Viz 。Mech-Viz 运行到分支技能会等待 203 指令发送该分支的分支出口。

• 程序：

  MM_Set_Branch Branch_Num,Exit_Num;

• 参数说明：

  参数	描述
  输入参数
  Branch_Num	分支名字，在运行之前需要在 Mech-Viz 工程中修改对应的分支名字为纯数字格式。参数范围[1-99]。每个分支的名字不能重复。
  Exit_Num	分支出口，给定分支的出口号，Mech-Viz 程序将沿该出口继续执行。参数范围[1-99] 。

• 示例：

  MM_Set_Branch 1,3;

• 示例说明：

  该示例会指定 Mech-Viz 工程执行遇到分支名称为1的技能，走第3出口。

设置移动索引

包含索引参数的移动类技能，比如按序列移动，按阵列移动，手动垛型，自动垛型等。可以调用该指令设置索引类参数中的索引序号。在调用该指令之前，需要先执行 MM_Start_Viz。

• 程序：

  MM_Set_Index Skill_Num,Index_Num;

• 参数说明：

  参数	描述
  输入参数
  Skill_Num	索引类任务名称，该任务名必须是正整数，范围[1-99]。同一工程中的任务名称不能重复。
  Index_Num	当前索引值。

• 示例:

  MM_Set_Index (2,10);

• 示例说明：

  该示例设置 Mech-Viz 工程中的任务名称 “2” 的当前索引值为 9 ，当工程运行到该技能，索引值会加1，变成10。

获取软件状态

用于获取 Mech-Vision，Mech-Viz，Mech-Center 的软件运行状态。目前只支持检测 Mech-Vision 是否注册就绪。

• 程序：

  MM_Get_Status MM_Status;

• 参数说明：

  参数	描述
  输出参数
  MM_Status	变量，用于保存指令状态码。可参考 状态码列表 。

• 示例：

  MM_Get_Status StatusCode;

• 示例说明：

  该示例将检查系统状态的状态码保存到变量 StatusCode 中。

向 Mech-Vision 传入物体尺寸

Mech-Vision 工程中动态传入箱子尺寸。需要在执行 MM_Start_Vis 之前调用。

• 程序：

  MM_Set_BoxSize Job,Lenght,Width,Height;

• 参数说明:

  参数	描述
  输入参数
  Job	Mech-Vision工程在 Mech-Center 中的注册序号，可以在 Mech-Center 部署设置 ‣ Mech-Vision 中查询和调整。序号范围[1-99]。
  Lenght	箱子长度，单位mm。
  Width	箱子宽度，单位mm。
  Height	箱子高度，单位mm。

• 示例：

  MM_Set_BoxSize(1,500,300,200)

• 示例说明：

  该示例将设置 Mech-Vision 工程中的读取物体尺寸步骤的物体尺寸为 500*300*200mm。

获取 DO 信号列表

当需要使用 Mech-Viz 中的吸盘分区/多抓功能时，可通过该指令来获取规划的分区 DO 信号列表。调用该指令之前需要先执行 MM_Get_VizData 。 请参考位于 XXX\Mech-Center\tool\viz_project\suction_zone 中的 Mech-Viz 模板工程使用，并在运行之前在工程中设置对应的吸盘配置文件。 在 Mech-Viz 中设置当前接收者名称为当前机器人型号。

• 程序：

  MM_Get_DoList Status; 获取 DO 信号。

• 参数说明：

  参数	描述
  输出参数
  Status	变量，用于保存指令状态码。可参考 状态码列表 。

• 示例：

  MM_Get_DoList Status;

• 示例说明：

  执行该程序会将 Mech-Viz 软件状态码保存在 Status 中。

设置 DO 信号列表

该指令用于将 Mech-Viz 软件返回的 DoList 设置到 go 信号中，最多支持4组 go 信号，一组 go 信号为16位。 如需设置多组 go 信号，请多次使用此指令。

注意

该指令需在 MM_Get_DoList 之后使用。

• 程序：

  MM_Set_DoList Serial,GO16; 设置 DO 信号

• 参数说明：

  参数	描述
  输入参数
  Serial	变量，用于保存指令状态码。可参考 状态码列表 。
  GO16	组信号名称，用于设置 DO 信号。

• 示例：

  MM_Set_DoList 1,GO16;

  MM_Set_DoList 2,GO32;

• 示例说明:

  执行此程序会将 Mech-Viz 计算的 DO 列表 0-15 写入到 GO16 ，16-32 写入到 GO32 信号里。

设置外部位姿

动态传入位姿数据。配合 Mech-Viz 中的 外部移动 使用。 该功能需要配合位于 XXX\Mech-Center\tool\viz_project\outer_move 中的工程使用，并在运行之前把其中的 外部移动 放到合适的位置。 该指令需要在调用 mm_start_viz 程序之前调用。

• 程序：

  MM_Set_Pos Pos;

• 参数说明：

  参数	描述
  输入参数
  Pos	位姿变量，保存需要发送给 Mech-Viz 的 TCP 位姿数据。

• 示例：

  MM_Set_Pos P10;

• 示例说明：

  该示例将位姿变量 P10 代表的位姿数据发送为 Mech-Viz 的外部移动任务。

标定

该前台程序用于相机外参的自动标定。该程序配合 Mech-Vision 的相机标定工具，可以实现自动标定。

• 程序：

  MM_Calib Move_Type，Pos_Jps,Wait_time,\num Ext;

• 参数说明：

  参数	描述
  输入参数
  Move_Type	移动方式；1为 MoveL ，2为 MoveJ 。
  Pos_Jps	使用坐标点位或关节角数据；1 使用工具坐标中心点 ，2 使用关节角。
  Wait_Time	等待时间；单位为 s 。
  Ext	可选变量，外部轴数据（当有7轴导轨时使用）；单位为 mm 。

• 示例1：

  MM_Calib 2,1,300;

• 示例1说明：

  该示例设置机器人使用工具中心点坐标，按 MoveJ 方式移动，通讯超时时间为 300s。

• 示例2：

  MM_Calib 2,1,300,\EXT:=Axis7;

• 示例2说明：

  该示例设置机器人使用工具中心点坐标，按 MoveJ 方式移动，通讯超时时间为 300s ，7轴值为 Axis7 。