设置视觉记录的保存与复现

• 视觉记录保存

  • 三种视觉保存数据方式

  • 设置视觉记录

• 视觉记录复现

  • 使用保存的视觉记录

  • 调用 Mech-Vision 服务

使用保存的视觉记录，可在不运行对应的 Mech-Vision 工程的前提下，运行 Mech-Viz 工程，主要是为了复现生产问题而设置。 当 Mech-Viz 运行出现问题时，现场人员应将 Mech-Viz 工程、后台输出、log等其他测试数据发送给开发人员，以定位和解决问题。

视觉记录保存

根据实际工程的不同，当前共有三种复现问题的方式，相应地，需要三种不同的测试数据：

三种视觉保存数据方式

Mech-Viz 应用场景:

1. 仅有视觉结果，无需点云

   • 描述：可在无Mech-Vision 情况下快速复现。

   • 所需数据：视觉位姿。

   • 数据存放位置：

     软件根目录下vision_records文件夹\对应的Mech-Vision工程命名文件夹\按照日期创建的文件夹中的视觉位姿文件（.json）。

     如：vision_records\Vis-轴承-抓取上料\2022-06-19

2. 同时需要视觉结果与点云

   • 描述：可在无 Mech-Vision 情况下快速复现。

   • 所需数据：可在无 Mech-Vision 情况下快速复现。

   • 数据存放位置：

     软件根目录下vision_records文件夹\对应的Vision工程命名文件夹\按照日期创建的文件夹中的视觉位姿文件（.json），点云文件（.cloud）与点云位姿文件（.transform，可能无此文件）

     如：vision_records\Vis-轴承-抓取上料\2022-06-19

3. 未在 Mech-Viz 中设置视觉记录

   • 描述：必须调用 Mech-Vision 服务才可复现。

   • 所需数据：图片数据（深度图、彩图）。

   • 数据存放位置：由 Mech-Vision 工程的保存图像路径指定。

对前两种无 Mech-Vision 即可复现的情况，其数据保存方法如下：

设置视觉记录

依次单击位于 Mech-Viz 菜单栏的 工具 ‣ 设置视觉记录 ，进入设置视觉记录窗口。

• 自动下一条记录：若不勾选，则会重复使用选中的视觉记录；若勾选，则会每次自动跳转到下一条视觉记录，当跳转到最后一条视觉记录后，不会自动列表循环，会认为无新的视觉点。

• 打开文件夹：可快捷打开视觉结果所在的文件夹。

• 过期时间：被保存的记录如果超过该设置时间将会被丢弃

仅需要视觉位姿

勾选 位置信息 （默认勾选），如下图，只保存位姿数据。

可以看到，除数据信息外，还存在永久保存一列，右键想要永久保存的视觉结果，点击永久保存，此条视觉记录在过期之后将不会被删除。

需保存点云数据

勾选 点云信息

注意

点云文件较大，且在有点云的场景里，每拍一次照片均存下来一份点云文件，会占用硬盘资源；因此保存点云信息建议仅在测试期间勾选，当稳定运行时，应取消勾选。

视觉记录复现

使用保存的视觉记录

使用方法

在相应 Mech-Vision 工程未注册的情况下，勾选工具下的使用保存的视觉记录。

单击 仿真 时，软件会检查 vision_records 中是否有该服务的文件夹，如果有则自动创建该服务，并跳出设置视觉记录对话框，选择对应服务的记录，单击 OK 后会自动执行选中的该视觉记录。

注意事项

1. 直接单击进入设置视觉记录窗口可能不会出现对应的视觉工程标签页，此时直接 仿真或运行 即可，在自动弹出的对话框中选择要使用的视觉结果。

2. 使用此功能必须保证 Mech-Vision 工程未注册在 Mech-Center 上，否则会优先调用 Mech-Vision 工程，并不会使用历史结果。

3. 真实运行机器人时，请务必要取消勾选 使用保存的视觉记录 ，以免发生不必要的错误。

4. 如果是使用 Mech-Viz 进行规划碰撞，仿真运行时请注意将 分支 技能中的 跳过执行 参数设置为 WhenSimu 。

调用 Mech-Vision 服务

对于调用 Mech-Vision 服务才可复现的情况，需要将 Mech-Vision 工程内 从相机获取图像 步骤的 相机类型 参数改为 VirtualCamera ， 读取相应保存的图片数据。