夹具设计¶

在设计机器人夹具（末端执行器）时，应尽量满足以下需求：

夹具结构要能适应所有产品。尤其涉及分拣类，SKU数量较大的引用。需要考虑夹具的对称性和偏置。
夹具要具备足够的吸力、抓力，能够满足所有产品的稳定抓取；
吸盘夹具可根据产品特性配置真空度检测传感器，如纸箱类产品，可判断纸箱是否被抓起。夹具上建议增加接触缓冲结构，对机器人和产品具有良好的防护作用。
管线布局在机器人运动中需避免绞死扯断。
在机器人工作位置容易出现奇异点时，应尽量设计含有偏置的夹具，以提升机器人对奇异点到容忍度，同时也应尽量选择 45°，30° 等常见角度。
夹具设计需考虑机器人的作业空间，在满足机器人作业条件下，夹具长度应避免过长或过短。
在夹具设计需保留夹具 3D模型，为后续调试提供方便。

小技巧

夹具3D模型有助于Mech-Viz软件对碰撞进行准确的判断。见 checkCollision 与 collisionModel 。