4. Python

本章将介绍如何在 Windows 上运行 Python 例程。

4.1. 例程简介

例程主要分为4类： Basic 、 Advanced 、 Util 和 Laser 。

Basic 例程：与连接和基础采集相关。

Advanced 例程：与高级采集技巧相关。

Util 例程：与获取相机信息及设置参数相关。

Laser 例程：仅适用于激光相机。

• Basic

  • ConnectToCamera ：连接到相机

  • ConnectAndCaptureImage ：连接相机并采集2D图像

  • CaptureColorMap ：从相机采集彩色图

  • CaptureDepthMap ：从相机采集深度图

  • CapturePointCloud ：从相机采集点云

  • CaptureHDRPointCloud ：设置多次曝光采集点云

  • CapturePointCloudROI ：设置ROI采集点云

• Advanced

  • CaptureCloudFromDepth ：将深度图转化为点云

  • CaptureTimedAndPeriodically ：循环采图 “暖机”

  • CaptureSimultaneouslyMultiCamera ：多个相机同时采图

  • CaptureSequentiallyMultiCamera ：多个相机轮流采图

• Util

  • GetCameraIntri ：获取并打印相机内参

  • PrintDeviceInfo ：打印 SDK 以及相机固件版本信息

  • SetDepthRange ：设置相机深度范围

  • SetUserSets ：设置参数组，包括切换或增减参数组等

  • SetParameter ：相机参数相关的各种设置，包括setUserSets的全部功能

• Laser

  • SetLaserFramePartitionCount ：设置激光相机的激光扫描分区号

  • SetLaserFrameRange ：设置激光相机的激光扫描视野

  • SetLaserFringeCodingMode ：设置激光相机的条纹编码模式

  • SetLaserPowerLevel ：设置激光相机的功率级别

4.2. 准备工作

1. 下载并安装 Mech-Eye SDK 。

2. 下载或克隆 Python 例程 。

3. 确保 Python 版本为 3.6.8 或以上版本。

4. 连接真实可用的相机 。

4.3. 使用指南

4.3.1. Python 相关配置

以管理员身份运行 Windows PowerShell 。

• 必装： MechEyeAPI 。

  pip install MechEyeAPI
  

  若安装报错，可使用以下命令:

  pip install MechEyeAPI -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
  

• 可选： open3d、opencv-python 、opencv-contrib-python 。

例程	open3d	opencv-python	opencv-contrib-python
CaptureColorMap		√	√
CaptureDepthMap		√	√
CapturePointCloud	√
CaptureHDRPointCloud	√
CapturePointCloudROI	√
CaptureCloudFromDepth	√

pip install opencv-python
pip install opencv-contrib-python

注意

opencv-python 与 opencv-contrib-python 版本应一致。

4.3.2. 运行例程

以 CaptureColorMap.exe 为例：

1. 使用 cd 命令切换到 CaptureColorMap.py 所在的目录。

   cd  XXX\mecheye_python_samples/source/Basic
   

2. 运行例程。

   python.exe CaptureColorMap.py
   

3. 例程运行完成后，将在 Basic 目录下得到：ColorMap （彩色图）。