3. C#

本章将介绍如何在 Windows 上运行 C# 例程。

3.1. 例程简介

例程主要分为4类： Basic 、 Advanced 、 Util 和 Laser。

Basic 例程：与连接和基础采集相关。

Advanced 例程：与高级采集技巧相关。

Util 例程：与获取相机信息及设置参数相关。

Laser 例程：仅适用于激光相机。

• Basic

  • ConnectToCamera ：连接到相机

  • ConnectAndCaptureImage ：连接相机并采集图像

  • CaptureColorMap (EmguCV) ：从相机采集彩色图

  • CaptureDepthMap (EmguCV) ：从相机采集深度图

  • CapturePointCloud (EmguCV) ：从相机采集点云

  • CaptureHDRPointCloud (EmguCV) ：设置多次曝光采集点云

  • CapturePointCloudROI (EmguCV) ：设置ROI采集点云

• Advanced

  • CaptureCloudFromDepth (EmguCV) ：将深度图转化为点云

  • CaptureTimedAndPeriodically (EmguCV) ：循环采图 “暖机”

  • CaptureSimultaneouslyMultiCamera (EmguCV) ：多个相机同时采图

  • CaptureSequentiallyMultiCamera (EmguCV) ：多个相机轮流采图

• Util

  • GetCameraIntri ：获取相机内参并打印

  • PrintDeviceInfo ：打印 SDK 以及相机固件版本信息

  • SetDepthRange ：设置相机深度范围

  • SetUserSets ：设置参数组，包括切换或增减参数组等

  • SetParameters ：相机参数相关的各种设置，包括setUserSets的全部功能

• Laser

  • SetLaserFramePartitionCount ：设置激光相机的激光扫描分区号

  • SetLaserFrameRange ：设置激光相机的激光扫描视野

  • SetLaserFringeCodingMode ：设置激光相机的条纹编码模式

  • SetLaserPowerLevel ：设置激光相机的功率级别

3.2. 准备工作

1. 下载 Visual Studio 2019 。

   建议使用 Visual Studio 2019 或 Visual Studio 2015。

2. 安装 Visual Studio 相关组件：

   工作负荷：.NET 桌面开发 、使用 C++ 的桌面开发 、通用 Windows 平台开发。

   

   单个组件：.NET Framework 4.8 目标包。

   

3. 下载并安装 Mech-Eye SDK 。

4. 下载或克隆 C# 例程 。

5. 连接真实可用的相机 。

6. 标记有 (EmguCV) 的例程，需通过 Visual Studio 的 NuGet 包管理器安装 Emgu.CV.runtime.windows 。使用方法参见： 使用 NuGet 包管理器在 Visual Studio 中安装和管理包 。

3.3. 使用指南

3.3.1. 使用 Visual Studio 生成解决方案

1. 使用 Visual Studio 打开解决方案文件 MechEyeCSharpSamples.sln 。

   

   

2. 将活动解决方案配置由 Debug 更改为 Release 。

   

3. 生成解决方案。

   在 解决方案资源管理器 窗口中，右键单击 解决方案 “MechEyeCSharpSamples” ，在弹出的菜单中，单击 生成解决方案 。

   

3.3.2. 运行例程

以 CaptureColorMap.exe 为例：

1. 进入到 mecheye_csharp_samples-master ‣ source ‣ Build 目录下。

   

2. 双击 CaptureColorMap.exe。

   程序运行过程中，请根据提示选择待连接相机编号，并等待程序运行完毕。

3. 例程运行完成后，将在 Build 目录下得到：ColorMap （彩色图）。